Rein von der Regelung sollte jeder Motor seinen egenen Motorregler (Hardware Motortreiber) bekommen, Bei modernen Reglern nach Industriestandard habe die dann Stromregleung, Drehzahlregelung und Positionsregleung. und für jede davon kann man eigene Sollwerte vorgeben. Damit wird dann Differentialfunktion, ABS und ASR eine reine Software Aufgabe. Bei größeren Transportsystemen in der Fertigung, mit mehreren Antrieben hat man die selbe Aufgabenstellung. üblicherweise nimmt man da eine Führungsachse der dann die anderen folgen. Zu der Führungsachse werden dann die notwendigen Offsets berechnet, die dann für die Sollwerte der einzelnen Motorregler verwendet werden. Wobei bei einem großen System die Führungsachse auch durchaus an die Position des zu fördernden Objektes gebunden werden kann. Also das die Rolle der Führungsachse immer dem Motor zufällt in dem sich grade das Objekt befindet und die Regelzone sich auf die direkt umligenden Antriebe erstreckt. So wird z.B. realisiert, das ein Fördersystem komplett im langsamen (und energiesparenden) leerlauf läuft und nur dort wo grade ein Objekt ist mit voller Last und der geforderten Drehzahl. (das Verhalten kennt man im Alltag von Rolltreppen und Laufbändern).Zitat von hbquax
Bei einem Fahrzeug also, das die Führungsachse nicht unbedingt fest an eines der acht Räder gekoppelt ist, sondern z.B. immer an das mit der größten Traktion.
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..... Beitrag gekürzt um die Nennung von Namen und Zitaten (Manf) .....
Bei einem Knicklenker:
Bei Kurvenfahrt, nicht Wenden auf der Stelle, haben die vom Drehpunkt weiter entfernten Räder immer einen größeren Weg zurückzulegen. selbst das seitliche Schieben bzw. die Reibkräfte werden positiv beeinflusst wenn das Rad eine angepasste Drehzal hat.
Hier wurde übrigens das Konzept der einzeln angetrieben und einzeln lenkbaren Räder auf einen PKW angewand.
https://www.youtube.com/watch?v=5t3vE71__p0
Und so sieht das in der Industrie aus:
https://www.youtube.com/watch?v=QnWlxz9XpZY
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