Ich kenne mich mit Beaglebones und der verwendeten Programmiersprache leider nicht aus, also wenn im Programm der Fehler liegt, muss dir das jemand anderes sagen. Ich würde es aber hilfreich finden, wenn du da ein paar Kommentare einpflegst. Oft wird einem beim kommentieren schon der eigene Fehler bewusst, den man vorher übersehen hat.
Ein paar Tests würde ich noch vorschlagen:
- Servos an anderer Signalquelle testen, also RC-Fernsteuerung oder Servotester, und prüfen, ob diese bei Vollausschlag die vorgesehene Drehgeschwindigkeit laut Datenblatt erreichen
- Signalausgang am Beaglebone prüfen, entweder per Oszilloskop, oder, wenn du keines hast, dort vier normale Servos anschließen, von denen du weißt, das sie funkionieren und welchen max. Winkelausschlag sie normalerweise machen. Dann ist nämlich der Winkelausschlag ein Maß für das Signal.
In deinem Video laufen die Servos ohne Last, das sollte wenig Probleme von der Stromaufnahme machen, DENNOCH: laut deinem Schaltplan kriegen alle Servos zwar ihr Plus vom Netzteil, GND wird aber durch das Board durchgeschleift. Das ist auch nicht ideal, besser wäre es, für alle Servos je eine großzügig dimensionierte Plus- und Minus-Sammelschiene bereitzustellen, die direkt am Netzteil hängt, dann brauchst du nur noch eine Leitung von der Minus-Sammelschiene zum Board-GND. So bleiben dem Board große Ströme komplett erspart.
Letzter Vorschlag, wenn es mit den Servos gar nichts wird: Einfache Getriebemotoren und Motorcontroller verwenden ? Wobei dort dann ähnliche Probleme auftreten könnten, also du solltest schon rausfinden, woran es bei dir hakt.
Viel Erfolg!
Nils
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