kann es denn überhaupt so etwas wie "allgemein gültige Sensoranforderungen für allgemein gültige SLAM Algorithmen" geben?Zitat von Holomino
Die Sensordaten werden doch primär zur Positionsbestimmung genutzt, und damit füttert man ganz allgemein gehaltene SLAM-Programme, die ja theoretisch alle möglichen Sensordaten verarbeiten können, und die liefern dann eine - je nach Sensor-Genauigkeit - mehr oder weniger genaue Skizze der Umgebung.
Man geht aber doch üblicherweise anders herum vor: Man hat eine Aufgabe zu bewältigen (samt mapping und exploring), für ganz bestimmte Zwecke, die wiederum spezielle Sensitivität und Spezifität erfordern. Ein Saugroboter hat da sicherlich ein anderes Anforderungsprofil als ein mobiler humanoider Roboter zur Altenpflege oder einer im Hol- und Bringedienst für Lagerregale oder ein Roboter, der Ameisen und Spinnentierchen in der Wohnung sucht und fängt.
Also müssen erst die Anforderungen und Randbedingungen geklärt werden, dann die Mechanik und Mikroelektronik, die man zur Verfügung hat (inkl. Preisrahmen), und dann schaut man, welche Sensorik von Preis und Leistung her geeignet ist. Da muss man gucken was es auf dem Markt gibt und schauen, was die Teile mit ihren Sensor-Treibern leisten (Distanz-Sensoren, Odometrie, IMU, Video-/Image-Processing, Licht- oder Funk-Baken-Peilung etc.)
Ist das die eigentliche Aufgabe? Eine Liste aller Sensor-Typen und -Systeme zu erstellen, samt Messprinzip, Auflösung, Messfehler, Abtastrate, die man dann theoretisch zur Positionsbestimmung heranziehen kann?
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