Sensorik für einen SLAM Algorithmus

[HaWe]

Aber welche Anforderungen kann man aus einem SLAM-Algorithmus an die Sensorik (LiDAR,ToF, Stereokameras) richten?
Manche Algorithmen lassen wahrscheinlich mehr Messfehler zu als andere bzw. können damit besser umgehen..

ist es nicht so, dass die Algorithmen einfach schnell genug sein müssen in Bezug auf die Schnelligkeit der Bewegung und auf das gewünschte Datenprocessing?
Wenn der Roboter steht, kann es doch ruhig ein paar Tage dauern, bis die Umgebungsdaten verarbeitet sind und angezeigt werden, und ±0,1mm Auflösung dauern sicher länger fürs gesamte Umfeld als ±10cm.
Bei fahrenden Robotern dagegen muss alles schnell genug gehen und exakt genug sein, um wenigstens Kollisionen zu vermeiden.
Dann ist es doch prinzipiell völlig egal, welche Sensorik verwendet wird, Hauptsache, man schafft alles mit der gewünschten und erforderlichen Auflösung in der zur Verfügung stehenden Zeit ("Echtzeitfähigkeit").
Also was ist das Anforderungsprofil für Schnelligkeit und Auflösung?

je nach Anforderungsprofil scheidet dann möglicherweise die ein oder andere Sensorik aus, auch abhängig von der CPU-Plattform (auf einem AVR Prozessor mit 8MB und 16MHz Takt ohne fpu und ohne weitere Hilfsmittel ist man da sicher eingeschränkter als auf einer 8-Kern cpu mit 64GB und 3 GHz, Multithreading RTOS und Video- und 3D-Grafikbeschleuniger-Chips).