Wäre es nicht möglich, die Soll- Drehzahl für die Bremse minimal höher einzustellen, als für den Antrieb?
Dadurch sollte der Antrieb schon ziemlich auf 0 Leistung stehen, bevor die Bremse zugreift.

Dann dürfte auch ein einfacher P Regler für die Bremse ausreichen - Wenn bestimmte Toleranzen akzeptierbar sind.