Problem mit PID-Regelung (Störfaktoren)

[HaWe]

Das wird nicht funktionieren, da der Regelkreis ja nicht sofort auf 0 geht. Er wird den aktuellen Wert langsam verringern und es wird zunächst nichts passieren.
Wenn es dann darum geht wieder zu beschleunigen braucht er ebenfalls lange um den Zustand wiederherzustellen.



Das ging mir zuletzt auch durch den Kopf.
Es wäre ja machbar, aber was soll die Eingangsgröße für den zweiten Regelkreis sein? Auch die gemessene Drehzahl?
Wenn beide die Drehzahl bekommen, rechnen sie an der selben Sache herum, vor allem wird das Ergebnis immer vom anderen beinflusst.
Ich wäre jetzt davon ausgegangen, das die Beiden voneinander wissen sollten.

der PID Regler vom Motor merkt "nur", dass seine Bremswirkung evtl. stärker ist als er kalkuliert hatte.
Dann wird er das nächste Mal seine Bremskraft (durch umgedrehte Rotation/Polung) zurücknehmen, per intern angepasster P,I,D-Werte.
der Regler von der Bremse wird das auch merken, und ebenfalls anpassen.
Du musst nur dafür sorgen, das die Bremse nur bei Verzögerung reagiert, nicht bei erwünschter Beschleunigung. Von daher reicht bei der Bremse wschl. ein einfacher selbstgeschriebener P- oder max. PD-Regler, mit einer if-Abfrage für die "Eine Richtung" wann er aktiv weren soll.
Den PID vom Motor wird das aber nicht jucken.

ps,
du wirst den Motor-PID-Regler für seine internrn P,I,D-Werte möglicherweise aber schon nach-tunen müssen.