Ja ich habe auch schon bemerkt, dass HaWe die Arduino Integration von FreeRTOS meint.

Platformio ist aber umfangreicher, es kann mit Arduino, mbed, TI Energia usw. umgehen. In gewissen Sinne bündelt es nur einige Python Alternativen zu CMake und Co. Insoweit macht es vom Code her wohl keinen großen Unterschied, ob man mit oder ohne Platformio arbeitet.

Was mbed angeht, würde das einen Hardwarewechsel erfordern. Atmel ist da zwar Mitglied, es werden aber nicht viele Atmel Controller unterstützt. Es gäbe aber z.B. hinreichend viele günstige STM32 Boards, die mehr Pins und mehr Leistung als ein Due haben.
https://os.mbed.com/platforms/
Übrigens kommt da bald ein Board hinzu, das auch den Prozessor hat, den wohl der Teensy 4 bekommt (Cortex M7 bis zu 600 MHz).

Cortex-M auf den Mikrocontrollern aber doch noch eine etwas andere Baustelle als Cortex-A auf Raspi usw.

Ansonsten hat HaWe schon den Nerv getroffen, bei dem Zitat zu den einzelnen SAMD Typen. Die ganzen Prozessorregister, Timer usw. sind sehr unterschiedlich bei den einzelnen Controllern, auch beim gleichen Hersteller. Die werden aber gebraucht für millis(), PWM, Servo usw. Ich bin schon ma froh, das ich mittlerweile halb überblicke wie das bei Teensy im Vergleich zum ATmega aussieht. Beim Experimentieren mit dem Teensy habe ich jedenfalls auch einiges über AVR gelernt, und auch darüber warum das beim Due schlechter läuft. Aber das führt jetzt zu weit ...