Hallo,

da Du bereits mit ROS in Kontakt gekommen bist, wäre das doch etwas für Dich - SLAM, Navigation, Kinect-Ansteuerung etc. ist alles an Bord.
Mit RVIZ kannst Du Dir auch direkt die Karte (und jede Menge hilfreicher Infos) anzeigen lassen und darin auch navigieren.
Da ROS netzwerkfähig ist, kannst Du rviz sowohl lokal als auch auf jedem anderen Linux-Rechner (ROS vorausgesetzt) ausführen - oder Du schreibst Dir einfach Dein eigenes Programm, indem Du z.B. RosBridge o.Ä. verwendest, um die relevanten Daten abzufragen.

Mein eigenes Projekt steckt zwar noch mitten in der Entwicklung, verfolgt allerdings ähnliche Ziele und setzt auch ROS ein. Angefangen habe ich mit dem von HaWe beschriebenen LIDAR und einem Raspberry Pi 3, das noch unbenutzt rumlag.
ROS läuft darauf und man bekommt auch schnell das LIDAR und den Nav Stack zum Laufen, allerdings läuft das Ganze dann natürlich nicht wirklich performant und insbesondere bei der Auflösung der Karte und bei der Performance des Local Planners muss man dann doch einige Abstriche machen. Daher kommt aktuell ein UP Board zum Einsatz, damit läuft ROS dann doch um einiges flüssiger

Mit dem LIDAR bist Du dann auch nicht mehr sonderlich auf Deine Odometrie angewiesen. Bei meinem RP6 Fahrgestell ist die auf dem Laminatboden hier so gut wie unbrauchbar Daher kommt momentan ein Laser Scan Matcher zum Einsatz, der die passende Odometrie aus den Scandaten des Lasers generiert. Mit erstaunlich guten Ergebnissen!
Zusätzliche Sensoren wie Ultraschall wirst Du aber trotzdem benötigen, um Sachen wie dünne Stuhlbeine oder spiegelnde Glasflächen zu erkennen. Auch bei dunklen Materialien wie Kunstleder kommt es gerne mal zu Aussetzern.

Außerdem kann ROS auch mit Kamerasystemen wie der Kinect umgehen und aus der daraus gewonnenen Punktemenge einen virtuellen Laserscan generieren, der dann für SLAM zum Einsatz kommen kann. Wie performant die Kinect hier ist, kann ich aber nicht beurteilen - bei mir ist eine Intel r200 verbaut. Je nach Parametrisierung braucht diese dann doch schon einiges an Rechenleistung des UP Boards. Ob das auf einem RPi laufen wird wage ich dann doch stark zu bezweifeln.

Die Motoransteuerung solltest Du auf jeden Fall auf einen mC auslagern und nicht auf dem Pi laufen lassen - Du wirst jedes Bisschen an Rechenleistung brauchen.

Mit ROS bekommst Du sehr schnell sehr gute Ergebnisse, hast eine Vielzahl an Erweiterungsmöglichkeiten und ein erhältst ausgereiftes Komplettpaket. Allerdings erfordert es doch etwas Einarbeitungszeit und ausreichend Rechenleistung und RAM.

Den LIDAR Sensor benötigst Du nicht unbedingt, da man die Daten aus der Kinect gewinnen kann. Allerdings solltest Du doch in einen stärkeren Rechner als das Pi investieren, wenn es wirklich ROS werden soll.

Grüße

Max