Servo-Austausch

**robosapiens** · 24.10.2017, 19:07

Ich würde den BCN3D Arm nicht so schnell verwerfen. Ich habe den schon in Aktion gesehen, und bin fest davon überzeugt, dass er mehr als 100g heben kann. Die beiden Nema23 Motoren hätten auf jeden Fall mehr als genug Kraft, und selbst bei einfach zu druckendem Material mit viel Infill, wie PLA, sollten die mechanischen Komponeten den Kräften standhalten. Als Vergleich:

Diesen Arm habe ich vor vielen Jahren gebaut: https://www.thingiverse.com/thing:591230 im Nachhinein würde ich keinem empfehlen diese Version nachzubauen, weil die Motoren nur mit einer ganz geringen Untersetzung verbaut werden. Ich habe damals diesen Motor verwendet: https://www.omc-stepperonline.com/hy...s24-2104s.html mit welchem der Arm schon einen ganz kleinen Becher mit 150ml Fassungsvolumen heben kann, weswegen ich mir beim BCN3D keine Sorgen machen würde.

HaWe · 25.10.2017, 10:07

endgültig verwerfen tu ich ihn nicht - vorrausgesetzt, du kannst mir Motoren nennen, die damit das Drehmoment für ca. 1 kg Payload erbringen?
Was sollen das für Motoren sein, wenn per Design nur Motoren mit 1A (insg. ?) verwendet werden sollen, aber selbst bei 3x überdimensionierten Motoren mit 3A nur 100g gehoben werden können?
Dann bräuchte man ja nun wohl eher noch einmal 10x stärkere, also 30A (DREISSIG ?!?) -Motore? Was sollen das für Teile sein, und wer hat damit schon gearbeitet, um sie verlässlich empfehlen zu können? Es muss schließlich schon irgendwo irgendwie dukomentiert sein, dass das dann auch funktioniert und hält!

also: welche Motoren genau hast du dafür im Sinn?

**robosapiens** · 26.10.2017, 09:12

Ich verstehe irgendwie noch nicht so ganz wie du auf die 100g kommst, die der Arm nur heben kann? Wenn ich den Arm meiner Meinung nach am kritischsten Punkt betrachte, nämlich den beiden Nema23 Motoren, die den Gesamten Arm + Payload heben müssen, und mir dann den ersten Motor anschaue, den ich finde: https://www.omc-stepperonline.com/hy...30-2804s1.html dann komm ich theoretisch schon jetzt auf eine viel höheres Gewicht die der Arm heben kann. Der oben angegebene Motor hat ein Haltemoment von 1,9Nm, weswegen ich das Drehmoment auf 1,5Nm schätzen würde. Dieses Moment von zwei Getriebeuntersetzen Motoren sollten problemlos reichen um ein 1kg schweres Objekt zu bewegen. Genau berechnen könnte man es natürlich auch, wenn man genau weiß wie weit der Arm gestreckt werden muss, und mit welchem Verhältniss die Motoren untersetzt werden.

HaWe · 26.10.2017, 10:02

die 100g stammen aus dem obigen Link, hier hat jemand genau danach gefragt, und geantwortet hat jemand, der den Arm besitzt und getestet hat:
https://www.bcn3dtechnologies.com/en...e-of-learning/
(edit, die 3A scheinen sich tatsächlich auf 1 NEMA 17 Stepper zu beziehen)

I just finished mine, so I can tell you: The payload is unfortunately quite low. The reason is that the Stepper on the last joint (a NEMA 17) is a bit too weak. Even using it at 3Amps full step, which is much more than the recommended current of 1Amp is not enough to lift more than 100g. I’m considering reworking on the 3D files in order to add a gearbox to this motor, it doesn’t need much speed, what it needs is torque. There is another problem about the design of the rotating arm, (the joint which is just before the one I just mentionned, which has the motor completely enclosed inside the forearm) which could be better. On this joint, I already modified my plastic part to put a bigger motor but it still doesn’t seem to be enough and I’m sometimes missing stepd, without any load. These two parts could be improved. The bottom half of the robot is quite powerful, especially since I’ve put much bigger motors than recommended. I hope the team of Moveo, which did a great job so far already, will investigate into these problems and come up with a better version. But to be fair, they did the biggest part of the job, the tweaking is up to us ��

Ich weiß ntl nicht, ob das der Weisheit letzter Schluss ist, aber ich habe noch keinen Bericht gefunden mit annähernd 1kg oder sogar mehr, die jemand wirklich (nicht nur theoretisch) erreicht hat.

**Klebwax** · 26.10.2017, 13:03

Bist du sicher, daß der bei 1kg und voller Auslenkung nicht einfach abbricht, oder sich zumindestens so stark verbiegt, daß eine vernünftige Positionierung nicht möglich ist? Kann man doch leicht mal testen: weit auslenken, Motoren mechanisch blockieren und schauen was passiert, wenn man 1kg ranhängt.

MfG Klebwax

HaWe · 26.10.2017, 15:00

Zitat von Klebwax

Bist du sicher, daß der bei 1kg und voller Auslenkung nicht einfach abbricht, oder sich zumindestens so stark verbiegt, daß eine vernünftige Positionierung nicht möglich ist? Kann man doch leicht mal testen: weit auslenken, Motoren mechanisch blockieren und schauen was passiert, wenn man 1kg ranhängt.

MfG Klebwax

ja, genau! wäre ntl super, wenn das Teil schon jemand hat und es testen könnte!

**Klebwax** · 26.10.2017, 15:53

Zitat von HaWe

ja, genau! wäre ntl super, wenn das Teil schon jemand hat und es testen könnte!

Ach du hast gar keinen? Du weist also gar nicht, wieviel Platz du für die Austauschservos hast und ob der Arm ansonsten für deine Zwecke brauchbar ist?

MfG Klebwax

HaWe · 26.10.2017, 16:15

Ach du hast gar keinen? Du weist also gar nicht, wieviel Platz du für die Austauschservos hast und ob der Arm ansonsten für deine Zwecke brauchbar ist?

nein, ich Suche doch noch so einen stärkeren Arm.

Guck noch mal im TOP, dort ist einer mit Alu-Teilen abgebildet, der hantiert mit 150g bei Standard-Default-Servos. Hiefür hatte ich ca. 6x so starke Servos als Ersatz gesucht, das war meine 1. Idee (Alu wird wohl recht stabil sein).

Die andere Idee stammt nicht von mir, von dem 3D-gedruckten Teil weiß ich sonst gar nichts weiter über Stabilität und mögliche starke Ersatz- Motorisierungen (die Motoren sind ja wohl innen drinnen).