Du musst doch längst mal ein paar Skizzen gemacht haben, und sei es nur für dich. Also los, einscannen oder abfotografieren und hochladen.
Kardans gibts übrigens auch bei Mädler...
Was nimmst du denn als Außenhülle? Einen Gummischlauch?

Ich würde mal in die Richtung denken, nur die beiden Enden des Schlauchs anzutreiben, mit außenliegenden Motoren, dann gibts die ganze Platzproblematik nicht.