Projekt "AHLTONE"

[HaWe]

Dass der Tiger geradeaus fährt wollte ich eigentlich über Kompass(CMPS11) regeln und über den Encoder nur Drehzahl und Weg messen. Allerdings hab ich auch schon gehört das das Kompassmodul sehr störempfindlich ist.

ja, hat den kompass nach möglichkeit mindestens 20cm von der elektronik weg.

... und, was den CMPS11 angeht, mindestens 1m (!) von allen (elektro-) magnetischen Teilen weg, wie z.B. Radachsen und Motoren, und externe magnetische Störfelder von Gegenständen, in deren Nähe man sich befindet oder an denen man sich vorbei bewegt, dürfen auch keine vorhanden sein.

Warum nimmst du nicht ein Gyroskop? Wie zB.: 6-achsen-bewegungssensor-modul-6d-bs Neben den Beschleunigungssensor ist dort auch ein Gyro verbaut. Dieser Gyro schaft bis zu 2000deg/s. Den Beschleunigungssensor könnte man her nehmen, um ein Drift bzw. Durchdrehen der Kette auf dem Boden festzustellen.

Reine Gyros sind auch keine Lösung (LMS330, wie im ELV Modul 6d-bs verbaut), da Gyros keine absolute Orientierung zum Initialisieren besitzen und grundsätzlich einen Driftfehler haben (der müsste wiederum durch einen zusätzlichen Kompass kompensiert werden, womit sich die Katze in den Schwanz beißt, d.h. reiner Gyro geht nicht, und man bräuchte doch einen 9D IMU (3D Kompass+ 3D Gyro+ 3D Accel.) und extrem gute stochastische und statistische Kompensationsalgorithmen, s.u.).
@Jimmybot: ich wette, das ist graue Theorie und du hast es mit Sicherheit noch nie selber ausprobiert: völlig illusorisch!
Accelerometer sind viel zu verrauscht, um daraus Bewegungs- und Ortungsdaten zu gewinnen, geschweige denn, um damit Schlupf der Antriebsketten herauszurechnen.

@Jackeder: Eine Idee wäre höchstens der Tinkerforge IMU Brick 2, z.B. in Verbindung mit einem Raspberry Pi, doch der erfordert einen ziemlichen Implementierungsaufwand (ich habe ihn aufgegeben, aber vielleicht hast du ja entsprechende fortgeschrittene Linux-, C++ und Python Kenntnisse).

Unterm Strich halte ich Kettenfahrzeuge für absolut ungeeignet bezüglich Navigation per Odometrie und IMUs, einzig externe Ortungssysteme mit Satelliten- oder Bakenpeilung (wie GPS oder z.B. pozyx) halte ich z.Zt. für aussichtsreich.