Vielen Dank für die Anregungen.
Erste Tests ergaben dass ein einziges hc-sr04 Tordurchflüge bereits häufig erkennt. Ich werde erstmal versuchen mit einem Array von 3 gleichzeitig angeregten Sonarmodulen die Coptererkennung zu verbessern und wenn das nicht klappt dann geb ich dem Dopplerradar eine chance.
Im grunde gehe ich von Günstig nach Teuer bis die ergebnisse zuverlässig genug sind