Wenn dein Motor singt hat das oftmals mit dem PWM Frequenz zu tun. Das kann auch von Motortyp zu Motortyp unterschiedlich sein, d.h. also mit einem Motor wird es bei 8KHz singen, bei einem anderen nicht.

Ich kenne dein Motorshield bzw. die Ansteuerung nicht, würde aber vorschlagen du probierst mal eine höhere PWM Frequenz aus. Außerdem würde ich ausprobieren ab welchem Tastverhältnis (Motor.setSpeed) die Motoren überhaupt erst anfangen zu drehen, davor neigen viele Motoren auch gerne zum summen.

Die Aussagen sind unter der Annahme getroffen, dass das Board keine Strom oder Drehzahlregelung macht.