.. Nun kam mir die Ide mal einen einfach "Balance-Bot" zu kreieren, aber ich habe da nicht so die richtigen Startlöcher für gefunden ..
Wäre das eine Anregung? Einfachster Aufbau - ein Sharp-IR-Sensor auf dem Ausleger und auf den "mittleren" Abstand zum Boden regeln.

......Bild hier