So, ich habe nochmal mit meinem Prof gesprochen, und da das Projekt auch nach mir weitergeführt werden soll, wäre eine Ist-Position der einzelnen Servos wünschenswert, d.h. da würde ich dann auf die von dir (HaWe) empfohlene Hardware zurück greifen?

Ich verstehe dann im Moment noch nicht so ganz wie die gängigen Laufalgorithmen aufgebaut sind, wenn der Controller keine Ist-Position zurück bekommt? Steuert ihr die Beine dann zeitverzögert an und berechnet wie lange der Servo für die zurückzulegende Distanz braucht? oder wie stellt ihr sicher, dass eine neue Bewegung erst ausgeführt wird, wenn die vorherige auch sicher abgeschlossen ist?