Die H-Brücke brauchst du für die Servos überhaupt nicht. Die Versorgungsleitungen deiner Servos kannst du direkt an eine Quelle mit 4,8V bis 6 V Gleichstrom hängen.
Falls PI und Servos aus unterschiedlichen Quellen versorgt werden musst du natürlich noch für ein gemeinsames Nullpotential sorgen.