ich sehe schon, ein "einfaches" Bauteil, das nur einen max. Strom begrenzt, scheint es nicht zu geben.

Zu den Fragen:
Die Motoren sind für Fahrwerk und einen Robotarm, die eh nicht schlagartig von 0 auf 100% angesteuert werden, sondern eher per ramp-up. Eine Begrenzung des Anlaufstroms wäre daher nicht kritisch, sondern eher positiv.
Auch wenn sie eine längere Strecke bei Nenndrehzahl unter mittlerer Last laufen, ist es nicht kritisch, dann brauchen sie eh nur max. 1,5A und haben genügend Leistungsreserven für den "Normalfall".
Kritisch wird es nur bei außergewöhnlichen Belastungen (kurzfristig auf schwieriges Gelände wie starke Steigung, hohes Gras, kleine Hindernisse wie Äste und Zweige, oder unerwartet hohes Gewicht beim Hantieren oder Heben eines Gegenstandes etc.)
Die Überlast-Sicherungen des IO Shields reagieren recht träge, nach ca. 5 sec in etwa, aber dann bleibt das Gerät anschließend mind. 30 sec. abgeschaltet - das soll vermieden werden: der Robot muss in jedem Falle in Betrieb beiben, nur eben unter Strombegrenzung.
Wenn aber die Spannung zu gering ist, muss im Normal-Dauerbetrieb zu früh mit 100% pwm gesteuert werden, bzw. es kommt dann zu früh schon zum Stalling (schwieriges Gelände, erhöhte Last).