Das verstehe ich nicht. Eigentlich rechnet er mit myPID.Compute();Zitat von Peter(TOO)
Zu den Stellgrößen:
Da ich den Motor mittlerweile direkt an den Arduino-Regler angeschlossen habe und für die PWM die Lib "Servo" verwende, muss ich nun leider Wete von 0-180 angeben.
Wobei 90 die Mitte, also 1500µs darstellt.
ich lasse den PID-Regler für mich verständliche Werte in µs ausgeben:
myPID.SetOutputLimits(1538, 1800);
Die 1538µs sind kurz vor der langsamsten Drehzahl.
Dann mappe ich den ermittelten Wert auf das, was die Servo LIB benötigt:
myservo.write(map(servoval, 1000, 2000, 0, 180));
Welche Einheit oder Größe P, I, und D haben weiß ich nicht. Es sind für mich einheitslose Faktoren.
Mag ich gar nicht, da ich durch diese bekloppte 0-180 Grenze Genauigkeit verliere.
Ich könnte das auch selber machen ohne die Servo LIB, aber dann muss ich mit millis(); arbeiten.
Aber in der Vergangenheit hatte ich immer den Eindruck, das Millis(); und Micros(); abweichungen von mehreren 1/10 sek hat.
Wobei man bei den fertigen libs ja nie so genau weiß, ob da nicht irgend wo nen delay drin ist....Was das dann verursacht.
Ich weiß auch nicht wie das bei UART und I2C in Verbindung mit Millis(); und Micros(); aussieht...Aber ich schweife ab.
Ich hatte zunächst die Drehzahl entweder alle 200000 durchläufe oder alkle 2 Impulse berechnet.
Das hatte den Vorteil, das ich sowohl langsame, als auch schnelle Drehzahlen gut berechnen konnte.
Den PID-Regler habe ich unmittelbar nach der Messung gefüttert.
Das hatte zur folge, das, je schneller der Motor drehte, der PID auch öffter rechnete.
Da ihr aber meintet, zeitliche abtastung wäre besser, habe ich jetzt alle 1000 Zyklen festgelegt.
Damit kann ich drehzahlen unter circa 600 u/min nicht mehr erfassen. Aber ist nicht so schlimm.
Das hat jetzt auch den Nachteil, das ich mir die aktuelle Drehzahl nicht mehr via UART ausgeben kann, da UART nicht mehr funktioniert.
Später wird das mögl. weise noch ein Problem. Ob I2C noch funktioniert...keine Ahnung.
Wenn ich das aber alles ignoriere und so tue als ob die Kommunikation nur in eine Richtung laufen müsste hat es jetzt folgendes ergeben:
D darf ich immer noch nicht >0 setzen. Nach wie vor dreht das Teil komplett am Rad, wenn ich es nur wage.
Ohne I schwingt er etwas, mit I kaum.
In nur 1-2 Sekunden hat er die neue Drehzahl erreicht (welche das ist, k.a. da UART ja nicht mehr funktioniert)
Also im prinzip ist es jetzt wie vorher, nur das ich statt P=0.03, I=0.04 jetzt P=0.02, I=0.03 habe.
Was mir letztendlich komisch vorkommt, wieso darf ich bloß D nicht verwenden....
Ich habe gelesen das ein double auf dem Arduino auch nicht mehr wie 2 Nachkommastellen hat, oder?
Sonst hätte man es ja mit 0.001 versuchen können... Vielleicht ist 0.01 schon der Vorschlaghammer.
------Ergänzung-------
Der Motorsteller ist ein gewöhnlicher Steller aus dem Modellbaubereich.
Er erwartet ein PWM-Signal von etwa 1000-2000 µs
Wobei 1500µs +- ~30 den Totbereich um den Stillstand des Motors darstellen.
>1500 gilt als Vorwärtslauf, <1500 gilt als Rückwärtslauf
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