Hallo Andreas.
.. Ich versuche gerade einen bürstenlosen Außenläufer .. zu regeln. Ziel ist es zunächst, das eine Drehzahl gehalten wird ..
Als ich vor dieser Aufgabe stand, hatte ich mal im RNWissen nachgesehen - da gibts eine sehr gute Abhandlung über Regelungstechnik. Das muss man nicht (aber kann es) durcharbeiten. Besonders für Dich wichtig ist der Abschnitt über digitale Regler. Dort gibts dann im nachfolgenden Kapitel auch Ratschläge zur experimentellen, geschätzten oder regelrechten Bestimmung der Regelfaktoren.

Meine erste Notiz, damit auch der Beginn meiner Reglersoftwarekonstruktion, dazu war ein Aufzeichnen (m)eines Regelkreises

......Bild hier  

mit den zugehörigen Werten (siehe auch hier) - zu guten Teil stehen da meine Variablennamen.

Folge: das entsprechende Wägelchen fährt dann mit zwei UNABHÄNGIG von einander angesteuerten, getrennten Motoren bei Vorgabe gleicher WErte schnurgeradeaus *ggg*.