Welche Einheiten haben denn deine Kp/Ki/Kd-Faktoren?
Deine Reglereingangsgröße kommt als Drehzahl, also in 1/min, 1/s etc. pp.
Was ist deine Stellgröße? Eine Spannung? Strom? PWM-Tastverhältnis?

Mach dir darüber erstmal Gedanken, dann kann man die Größenordnung der Reglerparameter für gewöhnlich schonmal durch reines Nachdenken abschätzen.
Aus deinem Startpost entnehme ich mal dass du willkürliche Werte für Kp gewählt und dann vervielfacht hast. Bist du bei den anderen Parametern genauso vorgegangen?


Also irgendwie kommen mir die Werte so "klein" vor.
Aber D darf ich nicht größer als 0 machen. Dann dreht das Teil völlig am Rad und fängt wie wild an zu schwingen.
Siehe oben. Ohne Information über die Größenordnung und Einheit der Ein- und Ausgangsgrößen wertlose Informationen.
Vielleicht liegen die idealen Reglerparameter für deinen Anwendungsfall ja bei Kp=0.00001, Ki=0.004, Kd=0.000000003?