Fürchte(te) ich auch immer. Kleine Servos - kleine Kraft, große Servos (KANN! muss aber nicht) große Kraft... Ich fürchte so kleine Getriebemotoren haben auch nicht die gewünschte Kraft ..
Deine Rechnung ist so schon richtig.
Für die Schultergelenke meines archie verwende ich Servos grösserer Art, Typ 1501 MG, die bringen schon gute eineinhalb Kilonewton. Ziehen aber auch schon ganz schön Strom - bei der genannten Last dieses Servos auch schon mal über ein Ampere und drüber. Es gibt natürlich auch viel größere. Eine sehr umfangreiche Zusammenstellung, leider ohne vordergründige Rubrik mit Drehmoment, gibts hier. Wie stark die dort gelisteten Servos sind weiß ich nicht - bei Eingabe in das Formular (Druck auf Button [Erweitert]) von 200 Ncm kommt aber ein Fund.
Bei der Auslegung denk bitte auch an die Auflösung und Wiederholbarkeit der Position der Servo-Abtriebswelle - und damit Deines Arms (bzw. dessen TCP .. Tool Center Point). Generell kann man davon ausgehen, dass ein Standardservo etwa ein halbes Grad auflöst. Das bedeutet dass Du Deinen 30-cm-Arm bei voller Auskragung theoretisch auf etwa 1 mm genau positionieren kannst. Mit den üblichen Elastizitäten, Lagerspielen, Getriebespielen, Reglerabweichung (die kenne ich teils als sehr hoch!) und weiß der T...el was noch, wird die Toleranz beim Anfahren einer Position aber bei ein bis zwei Zentimeter liegen. Bei meinen Spielereien macht das kein Problem (Vorsicht, das ist ein sehr schlechtes Video).
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Zitat von morob
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