Soweit ich weiß verwendet Arduino auch "nur" c++, nur mit eigener Bibliothek (Framework). C++ ist eine mögliche Sprache, die man auf dem Rpi verwenden kann. Die Programmiersprache ist also nicht verschieden. Allerdings sind die Konzepte und Umgebungen unterschiedlich, z.B. Rpi unter einem Linux-Betriebssystem vs Arduino direkt auf der embedded Hardware.

Vielleicht wäre der nächste Schritt für dich einfach nur den Mindstorms rauszuwerfen und die Lego Sensoren und Aktoren durch den Arduino anzusteuern, einfach nur um Erfahrung zu sammeln.

Mit der Anforderung "GPS" kommt kommt also die Aufgabe draußen zu fahren, d.h. es ist also ein wenig Geländegängigkeit erwünscht. Dies erfordert stärkere Motoren. Der Kuman scheint die stärkeren Motoren zu haben (12V/1.5W wenn ich die Amazon-Seite richtig lese..). Wie schon gesagt, eine Odometrie kann man mit dem Kettenantrieb nur schwer durchführen. Die Positionierung mittels GPS ist leider auch nicht kontinuierlich (sog. jumps), also auch hier keine lokale Positionsermittlung. Was genau verstehst du unter "autonom navigieren"? Hast du einen konkreten Anwendungsfall?