Leider lässt der Regler den Motor erst austrudeln bevor er gegenwirkt. Auch wenn ich erst das Signal weg nehme ..
Trudeln? Bei nem Motor ??? - was soll denn das sein? So richtig kann ich mir da wenig vorstellen, allenfalls kann ich annehmen was Du meinst. (Wenn ICH --beim Fliegen-- trudle geht immer die Düse).

Motorreaktionen bei unterschiedlichen Beschleungigungsmethoden habe ich durch Messung der Sprungfunktion festgestellt, sieh hier. Verschiedene Bremsmethoden - PWM langsam runterfahren, PWM aus ohne Bremse und PWM aus mit Bremse habe ich auch vermessen, hier sind die Links dazu. Die Variante Drehrichtungswechsel der Methode PWM-voll-eine Richtung und gleich anschließend PWM-voll-Gegenrichtung habe ich nie getestet. Da entsteht etwa der doppelte Anfahrstrom des Motors - das war für meine Anwendungen weder notwendig noch für den Motortreiber erträglich - daher eher Vorsicht oder entsprechende schnelle Strommessungen. Saubere Planungen durch Messungen nach der Methode des genauen Hinsehens sind wohl bei Regelaufgaben eher unschön - DA kann ne Art geistiges Trudeln entstehen.