vorbeibewegte magneten stören sogar eine mechanischen kompass, sowas kann man nicht "kurzfristig" kompensieren!
vorbeibewegte magneten stören sogar eine mechanischen kompass, sowas kann man nicht "kurzfristig" kompensieren!
Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
nicht.
doch, kann man, denn der Gyro reagiert ja NICHT darauf, also kann man den Kompasswert durch die sich dann nicht ändernden Gyro / Acc Werte dadurch stabilisieren - man braucht nur die passenden Filter und Prozessoren dafür.Zitat von Ceos
Der Thinkerforge IMU Brick 2 kann das sehr gut, aber wie gesagt....
Hi,
sowas kann man sich relativ leicht selbst machen:
Die Länge des Vektors des gemessenen Magnetfeldes gibt Auskunft darüber, wie stark das aktuell vorliegende Magnetfeld ist. Bei einem kalibrierten Magnetometer sollte der Wert, egal in welcher Orientation, immer gleich 1 sein. Befindet sich nun eine Störquelle in der Nähe, so verändert sich die Stärke des Magnetfeldes und dementsprechend die Länge des Vektors.
Somit kann man nun entweder den Winkel nur dann abgleichen, wenn |M|==1 oder eine Variable benutzen:
Vielleicht hilfts ja weiter.Code:a = ConstrainF(absf(1.0f - |M|),0.0f,0.1f); Coeff = 0.99f + a; Winkel = ((Winkel+(Gyro*dt)) * (Coeff)) + (MagWinkel * (1.0f-Coeff));
Gruß
Chris
Ist das Indoor so?
nein, ganz bestimmt nicht, und auch nicht out-doors, denn der Robot hat ja Eisen- und Magnetteile in sich und an sich, und er wird auch mit Eisen- und Magnet-Teilen beladen oder sie werden an ihm vorbeibewegt (z.B. durch den Greifer, oder sie bewegen sich selbstständig), Elektromagnete wie Motoren etc. außerdem noch mit wechslender Stromzufuhr.
Hi,
also je nach Umgebung funktioniert das natürlich besser oder schlechter, aber mit einer Hard-Iron Kalibrierung (die man immer machen sollte, MINIMUM) hat man schon mal die ferromagnetischen Störfaktoren des eigenen "Körpers" ausgeblendet.
So ähnlich läuft bei mir eine Fusion auf meiner Drone, die ist natürlich fast immer Outdoor, aber da gibts auch Störquellen, welche so keinen Einfluss haben!
Je genauer man kalibriert, desto genauer lassen sich Störfelder erkennen und ausblenden. Zusätzlich gäbe es noch eine dynamische Kalibrierung, die eben solche Einflüsse (zb. Indoor) korrigiert, da muss ich aber passen.
Gruß
Chris
Nix für ungut. Meine Frage: Ist mit einer IMU alleine die absolute Richtungsdetektion überhaupt möglich, wenn magnetische Störfelder oder Abschirmungen auftreten?
Soweit ich weiß, wird der Kompasssensor als Driftkompensation für das Gyroskop verwendet. Mit dem Kalman-Filter multiplizierst Du vereinfacht gesehen Varianzen. Wenn allerdings die Varianz des Kompasses ungültig ist (was willst Du als Varianz annehmen, wenn ein Magnet durch die Wohnung springt?), kann auch der Kalman nix mehr machen. Der müsste den Kompassfehler detektieren und vorübergehend die Kalmanerei als Errorstate aussetzen.
Was passiert im dynamischen Fall bei der Vorbeifahrt am Magneten?
Kein Problem, wenn das Störfeld schnell genug verschwindet, dann sollte der Kalman wieder greifen, bevor der Drift ein Problem wird.
Was passiert aber jetzt, wenn ich meinen Roboter im Stillstand neben dem Magneten parke und der Kalman nicht greift? Dann müsste der Gyro anfangen zu driften! Oder ich kalibriere den Kompass im Störfeld durch einen Turnaround neu?!? Dann werde ich Gleiches tun müssen, wenn ich aus dem Störfeld wieder herausfahre.
Also ich bin der Meinung, ohne externes Zutun kann's nicht funktionieren. Die IMU kann's nicht alleine, egal was man da intern fusioniert oder filtert.
Kern von HaWe's Aussgae war ja nicht die Kalibrierung, sondern dass durch die Fusion der Messdaten bei stehendem Objet und wechselndem Magenetfeld der kompass trotzdem die Ruhe bewahrt ... ich denke es macht aber am emisten Sinn, alle Faktoren selber zu erfassen und auszuwerten. Ich glaube kaum das ein "Consumer Class" Produktjemals diesen Grrad der Störfestigkeit erreichen wird.
In meinem alten Institut hat man auch einen 100k teuren hochleistungs positionssensor-monoblock gekauft damit man auch die vibrationen der flugzeugmotoren aus dem messignal rausrechnen kann
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Hardware ist angekommen @HaWe .. mal schauen was ich heute Nachmittag so schaffe, habe noch ein Problem mit meinem Datalogger zu lösen, zum Glück übernimmt Petrus gerade die Bewässerung meines Balkons
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alles klar, bin gespannt! Danke für die Nachricht!
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