IMU Bosch BNO055 (z.B. Arduino, Raspberry Pi)

[HaWe]

hallo,

das hier einmalig in die Konsole zu copy-and-pasten ist ntl kein Problem:

wget -P /var/cache/apt/archives/ http://download.tinkerforge.com/tool...test_armhf.deb
sudo apt-get install brickd_linux_latest_armhf

diese Befehle hier für den Demon allerdings müssen intern von meinem C-Programm aus zugänglich sein, notfalls über den system execute cmd:
sudo /etc/init.d/brickd start
sudo /etc/init.d/brickd stop
sudo /etc/init.d/brickd restart

also z.B. bei Programmstart, am Anfang von main() :

system("sudo /etc/init.d/brickd start");

und bei Programmende, am Ende von main(), direkt vor exit(0) :

system("sudo /etc/init.d/brickd stop");

(sicher bin ich mir jetzt natürlich nicht, ob system von einem user Programm aus aufgerufen auch sudo Befehle für demons ausführen kann, das muss selbstverständlich klappen)

wenn das alles ist und genau so auch sicher funktioniert, kein Problem!
Wie genau pollt man dann die yaw- oder heading-Werte?

Ganz ohne Demon wäre es mir allerdings sympathischer, klarer Fall...

[Ceos]

das sollte genau so funktionieren, testen kann cih es erst heute nachmittag

daten habe ich auch schon gelesen, abe rich habe noch nichts konkretes was die ausrichtung angeht ... das demo tool wie gesagt zeigt dass der magnetfeldstörungen wohl ganz gut ignoriert

[Ceos]

tag 3 .... ich habe DOCH eine kaputte SDCard ... neue ist(edit: sind) bestellt ... grmpf (besser ich hab mal etwas reserve)

[Ceos]

SDCards liegen jetzt beim Paketshop, da mein anderes Prjekt eh gerade einen Dämpfer abbekommen hat kann ich heute nochmal hieran arbeiten.

@HaWe Messdaten habe ich unter Python übrigens schon erfolgreich ausgelesen, es kondensiert sich zu folgendem Code in C(ungetestet, das wollte ich heute ausprobieren, wenn ich dazu komme):

#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

typedef struct
{
   float w;
   float x;
   float y;
   float z;
}quaternion_s;


    quaternion_s q;
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Get current quaternion
    int16_t w, x, y, z;
    if(imu_v2_get_quaternion(&imu, &w, &x, &y, &z) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not get quaternion, probably timeout\n");
        return 1;
    }
    q.w = w/16383.0;
    q.x = x/16383.0;
    q.y = y/16383.0;
    q.z = z/16383.0;

    float yaw = atan2(2.0*(q.y*q.z + q.w*q.x), q.w*q.w - q.x*q.x - q.y*q.y + q.z*q.z);

    float pitch = asin(-2.0*(q.x*q.z - q.w*q.y));

    float roll = atan2(2.0*(q.x*q.y + q.w*q.z), q.w*q.w + q.x*q.x - q.y*q.y - q.z*q.z);

[HaWe]

SDCards liegen jetzt beim Paketshop, da mein anderes Prjekt eh gerade einen Dämpfer abbekommen hat kann ich heute nochmal hieran arbeiten.

@HaWe Messdaten habe ich unter Python übrigens schon erfolgreich ausgelesen, es kondensiert sich zu folgendem Code in C(ungetestet, das wollte ich heute ausprobieren, wenn ich dazu komme):

#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

typedef struct
{
   float w;
   float x;
   float y;
   float z;
}quaternion_s;


    quaternion_s q;
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Get current quaternion
    int16_t w, x, y, z;
    if(imu_v2_get_quaternion(&imu, &w, &x, &y, &z) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not get quaternion, probably timeout\n");
        return 1;
    }
    q.w = w/16383.0;
    q.x = x/16383.0;
    q.y = y/16383.0;
    q.z = z/16383.0;

    float yaw = atan2(2.0*(q.y*q.z + q.w*q.x), q.w*q.w - q.x*q.x - q.y*q.y + q.z*q.z);

    float pitch = asin(-2.0*(q.x*q.z - q.w*q.y));

    float roll = atan2(2.0*(q.x*q.y + q.w*q.z), q.w*q.w + q.x*q.x - q.y*q.y - q.z*q.z);

sieht ja echt schon ungeheuer vielversprechend aus! Bin extrem gespannt!

[Defiant]

Wieso ruft ihr imu_v2_get_quaternion() auf und formt das in Euler-Winkel um anstatt direkt imu_v2_get_orientation() den Euler-Winkel auszulesen?

[Ceos]

wenn du mir erklärst was genau die in der doku mit dem gimballock meinen und warum sie dazu raten die quaternioen zu benutzen? wenn ich es recht verstehe, drehst du das ding auf hochkant und bekommst keine ausrichtugn mehr ... über die quaternionen soll dasd wohl nicht passieren, solange man die ausrichtung der achsen berücksichtigt ... meinem verständnis nach muss man das dann selber machen, weswegen ich den obigen ansatz verfolge ...

denke ich habe das WE mal irgendwo zwit dazwischen um mich wieder ran zu setzen

PS: nicht erklären was gimballock ist, sondern im konkreten kontext dieses sensors und warum sie davor warnen wenn nicht gemeint ist was ich gerade als annahme geschrieben habe