IMU Bosch BNO055 (z.B. Arduino, Raspberry Pi)

[shedepe]

Also wir verwenden den BNO055 seit jetzt 2 Jahren in einem Robotersystem. (Das unteranderem mit diesem Sensor durch einen ganzen Park + Fußgängerzone autonom gefahren ist) Wir haben den Sensor bisher nie aktiv kalibriert. Das macht das Teil nämlich komplett von alleine. Der einzige Grund warum man die Kalibrierung speichern will, ist wenn man einen absoluten Winkel nach Norden braucht.

[HaWe]

hast du denn auch Elektromagnete und Stabmagnete drum herum und an wechselnden Stellen an Bord, die ganz in der Nähe unvorhersehbar ihren Platz wechseln?
wie reagiert der BNO055 denn auf Magnetstörfelder wie in dem Tinkerforge Video Teil 3? ich dachte, das Thema hätten wir schon besprochen?
Absolute Orientierung ist aber auch nötig, wegen map+explore.

[Ceos]

@HaWe ... hast du schonmal einen der Links besucht die ich gepostet habe ... und eventuell mal ein wenig gelsen und geklickt?

https://github.com/Tinkerforge/imu-v...ple_all_data.c

welche daten davon du jetzt brauchst ist dir überlassen, denn andere daten würdest du über I2C auch nciht bekommen

[HaWe]

@HaWe ... hast du schonmal einen der Links besucht die ich gepostet habe ... und eventuell mal ein wenig gelsen und geklickt?

https://github.com/Tinkerforge/imu-v...ple_all_data.c

welche daten davon du jetzt brauchst ist dir überlassen, denn andere daten würdest du über I2C auch nciht bekommen

ja, kenn ich, die Daten habe ich sogar schon etliche Wochen hier auf meinem Compi heruntergeladen und abgespeichert. Aber ich sach ja: viel zu kompliziert dieser Sensor, zu unüberschaubar die Treiber und die Daten, ein einfaches Kurs-Heading (yaw, gefiltert und stabilisiert) ist nicht dabei, nur Quaternionen und Eulerwinkel, und daher habe ich die Sache mit dem IMU 2 ja auch abgehakt.
Der CMPS11 dagegen hat ja auch einenn Signalprozessor, hat einen sehr einfachen I2C Treiber, nur ist der verbaute, interne Filteralgorithmus extrem schlecht im Vergleich. Der müsste nur besser programmiert sein, dann ginge es ganz einfach mit dem Auslesen - auch nur ein 10-Zeiler, der aber dann tatsächlich funktioniert!
s.z.B. hier:
http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=70055#p70055

es ist also möglich, so ein IMU richtig zu programmieren (IMU2) und auch einfach auszulesen (CMPS11), aber das eine ist sinnlos für mich ohne das andere. Daher meine Idee, möglicherweise den Bosch Sensor verwenden zu können - scheint aber auch nicht zu gehen.

[Ceos]

also der IMU als Basis und vor allem die bereits fertigen Sources ... sind die BESTE vorlage die du haben könntest! Was du in dem Video siehst ist post processing am PC, was du willst ist dieses Processing im Chip ... das GEHT grundsätzlich ... abe rich glaube du unterschätzt hie gerade GEWALTIG den aufwand die rohdaten des BNO zu verabeiten ... sinnvoller wäre es wenn du dich mit dem source im github auseinandersetzt, ihn begreifst, und umschreibst soweit es dir möglich ist oder du adaptierst anderen code hinein, compilierst es und spielst es wieder auf den brick (das ist ein SAM/Cortex Prozessor die haben alle identische Programmierschnittstellen sog. SWD, das Tool dafür kostet original von Atmel 120€ über nen distri 70€ und wenn du nach fremd tools suchst bestimmt noch weniger, aber die habne dann ein mir zumindest unbekanntes flash tool dass du dann noch verstehen musst)

[HaWe]

also wie gesagt, ICH verstehe den IMU2 nicht, ich wäre - nein: bin! -mit dem Code und der Implementierung überfordert, aber es war DEINE Idee mit dem 10-Zeiler.
Ich muss da also passen, aber wenn du mir den 10-Zeiler mit deinen Kenntnissen liefern kannst, perfekt.

[Ceos]

ich sagte nur das du mit dem 10-zeiler an daten kommst, dass dir die mathematik dahinter zu hoch ist versteh ich zwar (mir leider auch) aber das hattset du anfangs ja auch nicht gewünscht du wolltest wissen ob man mit dem BN= allein arbeiten kann, servierst den IMU als vergleich der einen SAM prozessor an board hat und bekommst sogar 90% der arbeit frei haus ... wenn du die restliche mathematik nicht beherrschst müsstest du auch reinschreiben dass du hilfe bei den algorithmen erwartest ... der 10 zeiler bringt dich nur über USB an die messdaten ran! ob die schon kompensiert sind weis ich nicht, das müsstest du schlicht und ergreifend testen