ich hatte es jetzt vielleicht schon das ein oder andere Mal erwähnt, aber Kalibrierung nützt absolut nichts, denn es ist für einen Navigations-Roboter, da brauche ich eine absolut sichere Kurs-Ermittlung, und was soll ich kalibrieren, wenn sich die Fremdmagneteinflüsse alle paar Millisekunden unvorhersehbar komplett ändern können?Zitat von shedepe
schau dir das Video an, Teil 3, sowas mit den Fremdmagneten passiert laufend, und dabei bewegt sich das Teil auch noch mit bis zu 10 km/h in alle möglichen Richtungen vorwärts, rückwärts, und in Kurven. Odometrie für Kursrichtung geht nicht, da teilweise rutschiger Untergrund mit ungleicher beidseitiger Traktion. Also muss es eine IMU sein, die absolut Fremdmagnet-stabilisiert ist (Temperatur ebenfalls wechselnd, s. Video Teil 4, aber nicht so extrem, vielleicht 20° absolut indoors vs. outdoors). Eine passende Sensor Fusion und Filterung (s. Video Teil 3) kann das Problem lösen, und wie gesagt, per on-board-Signalprozessor, wie beim IMU Brick 2, für Raspi u/o Arduino (C/C++).
Der Raspi ist übrigens für den Robi eh der Hauptprozessor, aber ein Arduino Due hängt als Huckepack MCU als IO-Muxer sowieso auch schon per UART dran, dadurch ist UART am Raspi besetzt, SPI ist für Fremdhardware reserviert, aber I2C ist noch frei am Raspi und USB/UART per CH341. Am Arduino sind je 1 i2c, SPI und UART frei.
Das Video oben stellt ziemlich gut die Anforderungen dar, in allen Belangen, bis auf die Treiber, die per C/C++ code über I2C (wiringI2C, Arduino Wire) oder UART (wiringSerial, Arduino Serial) abgefragt werden sollen.
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