4 Räder, zwei frei drehend

[Klebwax]

Leider fährt der Roboter jetzt nur noch linkskurven. Egal ob das rechte oder linke Vorderrad schneller angetrieben wird.

So richtig verstehe ich das nicht. Wenn er eine Linkskurve fährt, dreht das linke Rad langsamer als das rechte. So weit, so klar. Wenn man das linke Rad also schneller drehen läßt, muß er gerade oder nach rechts fahren oder das linke Rad dreht durch. Tut es das? Wenn nicht, kann es sich nicht schneller drehen.

MfG Klebwax

[oberallgeier]

.. Problem ist, dass die Räder sich bei geradeaus Fahrt nicht gerade ausrichten ..

1) Was heisst bei Dir ".. bei geradeaus Fahrt .." ? ? ? Drehen die beiden angetriebenen Räder GLEICHschnell? Wie machst Du das ?

2) Wie sind die Radstände? Wenn die vorderen - in Fahrtrichtung - Räder einen engen und die hinteren Räder einen weiteren Radstand haben, wird ein Vorderradantrieb immer nach rechts driften (na ja, im Rahmen gewisser geometrischer Anordnungen und je nach Schlupfmöglichkeit).

3) Wie sind Räder auf der starren Achse gelagert? Wenn eins bremst . . .

Wo bleibt die von Hannes erbetene Zeichnung. Und genaue(re) Details über das Antriebskonzept.

[RoboHolIC]

immer nach rechts driften

Ich hab jetzt keine Idee, woher man das ableiten könnte. Magst du dazu noch einen erläuternden Satz nachschieben?

Zum ständigen Drall: vielleicht ist eine der Rotationsachsen der Nachlaufräder schief als ob sie angelenkt wäre. Dann schert das Rad eben aus und drückt das Gefährt in die Kurve.

[oberallgeier]

Ich hab jetzt keine Idee, woher man das ableiten könnte. Magst du dazu noch einen erläuternden Satz nachschieben ..

Ok ich gebs zu "immer rechts" ist nicht nachvollziehbar. Aber ein Schieflauf in IRGENDeine Richtung denke ich schon. Der Hintergrund ist die Befürchtung, dass es "nie" identisch-baugleiche Bauteile oder Baugruppen gibt. Eine wird immer abweichen. Wenn nun ein Hinterrad strammer dreht und folgende Anordnung besteht:

...Li..........Re
...V...........V......Nachlaufende Räder (schwenkbar)


......|-----|.........Ziehende Räder

.........|
.........V            Zugrichtung

und zwar
die beiden Vorderräder "l" ziehen in Zugrichtung. Die beiden hinteren Räder laufen nach und können schwenken ("V" soll die möglichen Schwenkwinkel andeuten). Wenn das Radlager Li etwas mehr Reibung hat als das des rechten Rades, dann läuft das Vehikel immer mit Linkskurve. Bei unterschiedlich leichtgängigen Drehtellern wird wohl auch ne Kurve resultieren. Bei dieser Skizze stelle ich fest, dass für nen Richtungsfehler nicht mal die Spurweiten unterschiedlich sein müssen.

.. (M)ein Problem ist, dass die Räder sich bei geradeaus Fahrt nicht gerade ausrichten. ..

Das lässt ja schon auf EINE schwergängige Schwenkachse schließen. Denn was heisst hier "geradeaus Fahrt" ? - siehe unten.

Allerdings fürchte ich eher, dass die Drehzahlregelung nicht richtig läuft oder dass es gar keine Regelung gibt, sondern nur eine Ansteuerung mit jeweils "gleichen" PWM-Werten. Dann drehen bekanntlich Motoren (nicht immer nur DC-Dinger) selten synchron. Im ersten Fall, bei vier starr ausgerichteten Rädern, dürfte sich das Problem "Kurvenlauf" eben nicht sooo deutlich zeigen. Weils ja immer gleich gradaus ging.

Ist das nachvollziehbar (oder Schwachsinn) ?

[Searcher]

Ich glaube, daß eines der Räder zu wenig Bodenkontakt hat. Bei drei Rädern ist das leichter hin zu bekommen


Gruß
Searcher

[Svebert]

Moin,

danke für das rege Feedback.
Ich habe mal beide Varianten skizziert.

In Variante 1 habe ich den Hebel als "l" eingezeichnet, von dem ich oben geschrieben habe.
In jedem Fall sind Räder A&B getrieben mit zwei DC Motoren. C&D sind nicht getrieben und in Variante 1 starr, in Variante 2 frei drehend um eine vertikale Achse.

Der Abstand der Räder A zu B ist beidemale kleiner als A zu C bzw. B zu D. Das Bild mit dem BMW im Rückwärtsgang ist also ganz passend.
Der Hinweis, dass alles mit einem frei drehenden statt zwei freidrehenden Rädern, ist sinnvoll. Diesen Gedanken hatte ich auch schon. Ich möchte aber auch ein stabiles Chassis. Ziel ist es einen Bierkasten (voll) zu transportieren.
Außerdem Suche ich nach einer Lösung so dass möglichst wenig am Chassis geändert weren muss. D.h. eine Lösung mit 4 Rädern wäre wünschenswert.

Der Hinweis mit nicht-identischen Rädern C/D ist auch gut. Das ist definitv der FAll bei mir, da ich die Variante 2 "mal schnell" mit vorhandenen Teilen umgesetzt habe, da Variante 1 nicht funktionierte. Bloß welche unsymmetrien wirken sich am meisten aus? Worauf muss ich achten?

Zur Motorsteuerung: Das muss ich prüfen wenn ich zuhause bin. Ich verwende den Motorcontroller Pololu Qik 2s12v10 Dual Serial Motor Controller. Ich weiß jetzt nicht, ob der nachregelt. Ich glaube aber nicht. In jedemfall dreht sich ein Rad schneller als das andere, wenn ich den Roboter in der Luft halte. Die Motoren sind auch erstmal "stark" genug. Mein Problem ist eher die Rad-Konfiguration bzw. das Chassis-Design. Ich denka an den Motoren liegt es nicht.

Eine Möglichkeit wäre auch noch die hinteren beiden Räder auch zu motorisieren und dann zum Lenken A&C schnell und B&D langsam laufen zu lassen.
Ich glaube aber, dass selbst das ineffizient und "ruckelig" wird.
Am liebsten hätte ich eine robuste und einfache Konfiguration mit zwei "freien" und zwei "getriebenen" Rädern.

[021aet04]

Wenn das Rad so versetzt ist wie auf der Skizze könnte das der Fehler sein. Versuche den Drehpunkt in die Mittelachse des Reifens zu geben. Als Beispiel https://www.powerplustools.de/rader-...-und-0704.html

Ansonsten könnte wirklich etwas schwergängig sein.

MfG Hannes

[Ceos]

den gedanken hatte ich auch ... die drehachse der schleppräder muss mittig zum reifen sitzen! sonst ist der Kraftvektor beim ziehen nicht gleich der Laufrichtung der Räder und sie schlingern immer weg! Das würde auch bei einem einzelnen Rad nichts helfen, der Drehpunkt muss immer exakt auf der Fahrtrichtung des Rades stehen damit es sich auch suaber ausrichtet!