Pause mit millis wenn geschaltet wird.

[achso]

Das nächste Problem?

Das mit den millis funktioniert super. Jetzt habe ich einen Roboter mit 2 Rädern gebaut.
Erstmal nur 2 LDR Messbrücken angebaut. Das funktioniert gut. Das Problem ist, das er nicht unbedingt weiß wo vorne ist.(Die Sonne) Wenn er sich aus dem Schatten dreht fährt er von der Sonne weg, wenn das Licht gleichmäßig ist und weder rechts noch links der Grenzwert zum Drehen erreicht wird, fährt er geradeaus. Also wenn es sehr hell ist und eine weiße Wand in der Sonne glänzt fährt er darauf zu.
Ich wollte noch eine LDR Messbrücke vorne/hinten installieren.
Nur laufen jetzt ja die Millis immer eigenständig weiter. Wenn ich jetzt bedingt durch den neuen vorderen/hinteren LDR eine Wende programmiere, weiß der Arduino doch nicht, was er mit dem MotorPin machen soll. Die eine Messbrücke sagt rechtsrum, die andere linksrum!

Mit delay wäre das kein Problem.
Dann liefe ja alles der Reihe nach.
Aber dann würde, wenn er geradeaus in den Schatten fährt, nur die erste verdunkelte Messbrücke befehlen, das ihr Motor wendet. Mit Millis sind beide ja unabhängig.

Hier der Code bis jetzt.

const int motorPin_1 = 10; // Motor rechts
const int motorPin_2 = 9; // Motor rechts
const int motorPin_3 = 12; // Motor links
const int motorPin_4 = 13; // Motor links
int messPin_1 = A2; // Ir Brücke--Links
int messPin_2 = A3; // Ir Brücke--Rechts



void setup()
{

  pinMode(4, INPUT);// IR Sensor
  pinMode(3, INPUT);  //IR Sensor
  pinMode(10, OUTPUT); //Zum 74 AC14
  pinMode(9, OUTPUT); //Zum 74 AC14
  pinMode(12, OUTPUT); //Zum 74 AC14
  pinMode(13, OUTPUT); //Zum 74 AC14

}

void loop()
{
  unsigned long currentMillis ;
  
  int val = analogRead (A2);

  messPin_2 = map(val, 0, 1023, 0, 100);//Ir Links
  if (messPin_2 < 50)
  {
    digitalWrite(motorPin_1, HIGH);//Motor Rechts Vor
    digitalWrite(motorPin_2, LOW);//Motor Rechts Vor
    currentMillis = millis();//Zeitstempel
    while(millis()-currentMillis <1200); //warten xxx millis
  }
  else
  {
     digitalWrite(motorPin_1, LOW);//Motor Rechts Rück
    digitalWrite(motorPin_2, HIGH);//Motor Rechts Rück
  }
  {
    int val = analogRead (A3);

    messPin_1 = map(val, 0, 1023, 0, 100);//IR Rechts
    if (messPin_1 < 50)
    {
      digitalWrite(motorPin_3, HIGH);//Motor Links VOR
      digitalWrite(motorPin_4, LOW);//Motor Links VOR
     currentMillis = millis();//Zeitstempel
    while(millis()-currentMillis <1200); //warten xxx millis
    }
    else
    {
      digitalWrite(motorPin_3, LOW);//Motor Links Rück
      digitalWrite(motorPin_4, HIGH);//Motor Links Rück
    }
      
  }
}

Ich möchte erreichen, dass wenn die vorne/hinten Messbrücke den Robot drehen will obiger Loop ohne Funktion ist. Nach dem Drehen aber wieder läuft??

Achim

[HaWe]

geht es, wenn du eine Variable spendierst, z.B.
bool DrehungAktiv=false;

wenn nicht gedreht werden soll, steht sie auf false, dann darf gemessen werden;
wenn aber gedreht werden soll, wird sie auf true gesetzt, und dann darf nicht mehr gemessen werden.
Das musst du vor dem Messen nur vorher abfragen per
if(DrehungAktiv) {...}

Das ist im Prinzip dann ein sog. "Zustandsautomat", wenn ich mich nicht irre...  

[achso]

Hallo HAWE,
dankeschön!
Das muss ich mir im gesamten nochmal überlegen..
Das steht auch in dem Arduino Kochbuch, aber für mich unverständlich.
Dann kann ich am Anfang des Loop also eine weitere IF Abfrage machen.

Auf jeden Fall weiß ich jetzt den Weg und wo ich suchen muß.

Achim