so
Sehr schön gelöst, gefällt mir!

Nein, den Spannungsabgriff U_Pot brauchst du nicht, ich fand es einfach nur interessant eine Möglichkeit zu haben die tatsächliche Servoposition auslesen zu können.
Alles klar. Ich werde nur mit der Näherung arbeiten. Das sollte für meinen Zweck ausreichend sein.
Bin ja sehr gespannt, ob ich das System zum Laufen bekomme.

Schönen Abend und Danke nochmal!