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Thema: Ball-and-Plate Plattform (aka Kugelwippe)

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  1. #1
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    Ball-and-Plate Plattform (aka Kugelwippe)

    Mahlzeit,

    ich bin mehr oder weniger durch Zufall über dieses Board gestolpert, dachte ich melde mich mal an um ein paar interessante Projekte zu verfolgen usw.
    Um einen Anfang zu machen gibt es hier erstmal den aktuellen Stand meines derzeitigen Bastelprojekts: eine Kugelwippe, die ich im Zuge meiner Masterarbeit baue.



    Das Ziel
    Balancieren einer Kugel auf einer beweglichen Ebene

    Das Werkzeug
    Ein resistiver Touchsensor für die Positionsermittlung
    Drei Modellbauservos als Stellglieder
    Ein Arduino Due als Controller
    Zwei PID-Regler für die Positions- bzw. Bahnregelung

    Das Ergebnis



    Work-in-Progress Videos

    Video 01
    P-Regler. Erste Gehversuche, Test der Kinematik. Balancieren der Kugel mit reinem P-Regler nicht möglich.

    Video 02
    PD-Regler. Balancieren der Kugel möglich (entsprechende Parametrisierung vorausgesetzt). Bleibende Regeldifferenz, Kugel kommt abseits der Mittelposition zum stehen.

    Video 03
    PID-Regler vs. konstante Störgröße.

    Video 04
    Manuelle Sollwertvorgabe
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 1497276762887f1u92.png  
    Geändert von Urinstein (23.10.2017 um 14:30 Uhr) Grund: Update zum fertigen Projekt

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