Hm, der US sensor müssten dann 14cm vom Drehpunkt des Roboters entfernt sein, damit bei einem Abstand von 16cm zum Hinderniss, durch Drehen ein Abstand von 30cm erreichbar ist.
wenn der Sensor genau auf dem Drehpunkt ist, kannst Du soviel drehen wie du willst der Abstand wird immer gleich bleiben, nur der Winkel ändert sich.
Du könntes den Linken und den rechten US-Sensor jeweils auf ein RC-Servo montieren und beim Drehen des Roboters, immer in z.B. 5° Schritten schwenken. dann kannst Du prüfen, ob das Hindernis z.B. mehr als 45° von der Fahrtrichtung entfernt ist oder bei einer Wand dann 90° um parallel zur Wand zu fahren.
Geometrische, physikalische gegebenheiten kannst Du halt nicht mit Programmcode auser Kraft setzen.
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