Ja endlich jetzt kommen wir der Sache näher.
Die schleife ... ist ein plumper verusch meinerseits die Aufagbe zu Lösen das es nicht funktioniert ist mir leider auch schon aufgefallen
Wie gesagt mein Problem ist das ich mich mit Programmieren rel. schlecht auskenne.

Nehmen wir mal an der Code ( der eigentliche ) Code Passt wir brauchen uns also keine Gedanken machen wieso der Mover nach der else Anweisung wieder auf das Hindernis zusteuert. Die Sensoren werden mit einer Verzögerung abgefragt und verreichten Ihren dienst perfekt. Alles läuft prima.... So jetzt aber benötige ich nur die Routine um meinen Mover rel. exakt 20- 30 oder 40 cm von einem Hindernis ( Wand , Eimer , Bein ..... usw. ) wegzubewegen. Wie Löse ich das softwaretechnisch.
Dein Ansatz mit Switch Case hört sich gut an doch.
Ist die Switch Case Anweisung nicht für beispielweise Tastatur eingaben ?
char choice = Serial1.read();
Serial.print("Val=");
Serial.println(choice);

switch(choice){
case 'U':
driveMotors(0, 100); //forward
break;
case 'D':
driveMotors(0, -100); //backward
break;

???

Wie bewerkstellige ich hier dass er die Prüfung durchführt. ??