Welche US-Sensoren hast du denn?
Bei den hc-sr04 zum Beispiel muß man das Aussenden eines Bursts auslösen und dabei eine Starzeit festhalten dann wartet man bis ein Echo kommt oder die maximale Zeit abgelaufen ist (Was dann heist, das in der Reichweite kein Hinderniss ist oder es nicht detektiert werden kann.)
Einen einfachen Code (ohne Fehlerauswertung) habe ich hier im dritten Listing:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post622061
Das ist für einen Arduino Nano, mit zwei hc-sr04 und einem TCRT5000 fürs Linienfolgen.
Als Echoeingänge habe ich die Interrupteingänge genutzt, Zusammen mit dem trei laufenden Timer muß ich mich da um nichts weiter kümmern.
in der normalen Programschleife wird nur der zweite Timerwert vom ersten abgezogen und dann die Umrechnung von Zeit auf Entferung anhand der Werte für die Schallgeschwindigkeit vorgenommen (ohne Temperatur- und Luftfeuchtekompensation, einfach auf 20°C und trockne Luft bezogen).
Konkrete Codevorschläde beiziehen sich üblicherweise auch auf eine konkrete Zielplattform.Zitat von zerebrator
C++ kann je nach Zielsystem auch unterschiedlich (vom Umfang und von der Funktion) implementiert sein.
Grade was die Hardwarespezifischen Funktionen angeht (Was ja bei µC's und Robotenr der wichtige Teil ist).
Also wäre noch interessant welche Zielplatform, welche IDE und welchen Dialekt (Sprachvariante) Du nutzt.
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