Ich kann leider in deinem Quellcode (Welche Sprache ist das eigentlich?) nicht so richtig den von der Wikipedia erkennen. Eine ordentliche Benennung der Variablen z.B. würde sicher helfen. Ich hab deine Variante mit dem Python code stichprobenartig verglichen und kann mehrere Unterschiede erkennen, z.B. stimmt deine Berechnung der Roll-Drehung mit der Berechnung um die Z-Achse (Also gieren) des Python-wikipedia codes überein.