Achsgeschwindigkeit in °/s bzw. in mm/s?

[Mxt]

Hallo,

Grad pro Sekunde bezieht sich bei Industrierobotern meistens auf eine Achse. Meistens ist die Achse 1 im Fuss des Roboters die langsamste, sehr große Arme brauchen einige Sekunden um sich umzudrehen, also ist der Wert da oft unter 100 Grad pro Sekunde. Am schnellsten ist meistens das Handgelenk, da habe ich einen Roboter an der Arbeit, der schafft da 3200 Grad pro Sekunde. Diesen Wert erreichen die Gelenke erst nach einiger Beschleunigung, er ist also meist nur bei Bewegungen erreichbar, wo das Gelenk die maximale Distanz fahren kann.

Der Wert mm/s bezieht sich auf die maximale Geschwindigkeit des Tool-Center-Points, also des Punktes dessen Koordinaten bezogen zum Fuss die Position des Roboters angibt. Das ist nur ein theoretischer Wert, der auftreten könnte, wenn alle Gelenke sich in die selbe Richtung bewegen. Außerdem muss dabei das Werkzeug die maximal erlaubte Länge haben.

Direkt umrechnen kann man die Angaben nicht. In der Praxis wird der mm/s pro Sekunde Wert einer realen Roboterzelle meist mit einen Nachlaufzeitmessgerät bestimmt, um die Abstände von Lichtvorhang oder Schutzzaun zu überprüfen.
https://www.asm-sensor.com/de/nachla...FdRAGwodE_kEag