Ehrlich gesagt wirkt das nur in der Animation so geschmeidig, die Aktualisierungen erfolgen "nur" mit 10Hz, schneller bekommt der AVR, der die Befehle- und Statuswerte vom I2C zum Half Duplex UART übersetzt, das nicht hin.

In diesem Fall wird die Kinematik und der Pfad auf einem PC berechnet. Bei ROS ist das ja relativ egal auf welchem Rechner eine Node läuft. Ich hab die Berechnung auf dem Roboter noch nicht ausprobiert, dürfte aber einige Sekunden länger dauern.