Update: Habe einen 4 DoF OpenManipulator mit RealSense D435 Tiefenkamera auf den Wild Thumper gesetzt. Als Software wird natürlich MoveIt eingesetzt, damit wird die inverse Kinematik und der Pfad automatisch berechnet. In der folgenden Animation ist das sichtbar:
1. Es wird der Zielpunkt durch Ziehen mit der Maus vorgegeben
2. Mit "Plan und Execute" wird die Bewegung zum Zielpunkt ausgeführt.
Bild hier
Die Objekterkennung per Tiefenkamera habe ich allerdings noch nicht gemacht.
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