Wild Thumper ROS Roboter

[HaWe]

zum IMU-Brick2-Thema und einem einfachen Raspi-C/C++-Treiber
https://www.roboternetz.de/community...aspi-mit-Geany

[Defiant]

Update: Ich habe den Roboter auf einem Parkplatz autonom ein Viereck über GPS Koordinaten abfahren lassen, hier das Video:

https://vimeo.com/247624371

Front Kamera ist unten links, die Kartenansicht (rviz) ist oben links zu sehen.

[Defiant]

Update: Mit Ultra-Wideband-Modulen folgt der Roboter erfolgreich einem Ziel.
Dazu ist auf der linken und rechten Seite des Roboters je ein UWB-Modul montiert. Als Ziel wird wird ein drittes UWB-Modul als Bake verwendet. Die Position der Bake wird aus der Differenz der Entfernungen berechnet.

Im folgendem Video folgt der Roboter damit einem ferngesteuerten Auto:
https://vimeo.com/288943433

Details auf hackaday.io

[HaWe]

UWB? was hast du da genau? Ein pozyx kit?

edit: ah, sah gerade, DWM1000 Module... also wohl nicht...
Laufen die auch per Arduino IDE code oder nur per ROS ? (Mit pozyx habe ich auch schon geliebäugelt, nur sind die ja schw***teuer...)

[Defiant]

Für die DWM1000 habe ich diese Arduino-Bibliothek verwendet: https://github.com/thotro/arduino-dw1000

[HaWe]

Für die DWM1000 habe ich diese Arduino-Bibliothek verwendet: https://github.com/thotro/arduino-dw1000

ok, danke, da muss ich mal sehen, sieht im Gegensatz zu pozyx etwas weniger verständlich und weniger leicht handhabbar aus, eher was für Profiprogrammierer...

[Defiant]

Update: Habe einen 4 DoF OpenManipulator mit RealSense D435 Tiefenkamera auf den Wild Thumper gesetzt. Als Software wird natürlich MoveIt eingesetzt, damit wird die inverse Kinematik und der Pfad automatisch berechnet. In der folgenden Animation ist das sichtbar:
1. Es wird der Zielpunkt durch Ziehen mit der Maus vorgegeben
2. Mit "Plan und Execute" wird die Bewegung zum Zielpunkt ausgeführt.
Bild hier  

Die Objekterkennung per Tiefenkamera habe ich allerdings noch nicht gemacht.