Harribot mein erster Roboter

[robofan34]

Vielen Dank für die Hinweise. An Sensoren zur Drehzahlbestimmung hab ich schon gedacht. Die könnte ich mit Zählscheiben an den Rädern und Lichtschranke aufbauen. Dafür sind dann halt neue Räder erforderlich. Das ist kein Problem, denn meine Drehbank ist im Moment ziemlich wenig ausgelastet. Das Stützrad werde ich noch umbauen. Ich will es auf eine Plexiglasscheibe montieren, die ihrerseits drehbar am Robo angebracht wird. Dadurch wird ein Verkanten verhindert und der Widerstand verringert. Ich werde versuchen die nächsten Schritt auch bildlich festzuhalten.
harri

[Rabenauge]

Dann durchdenk das mit dem Stützrad noch mal.
Diese Konstruktion wird dir die Odometrie zum weinen bringen.
Wenn du nämlich erst vor-und dann rückwärts fährst, "kippt" das Stützrad irgendwann in die Gegenrichtung, mehr oder weniger unkontrolliert.
Dabei entsteht vorübergehend ein ungewisser Schlupf an den Antriebsrädern, und aus ist es mit der Orientierung.

Einzige Abhilfe ist da, jeden Richtungswechsel korrekt voraus zu berechnen.
Grundsätzlich finde ich ein drittes Rad ja auch besser, aber mit nem einfachen Schleifer als drittem Rad hast du das Problem nicht-sowas kann auch rückwärts fahren.

[HaWe]

Dann durchdenk das mit dem Stützrad noch mal.
Diese Konstruktion wird dir die Odometrie zum weinen bringen.
Wenn du nämlich erst vor-und dann rückwärts fährst, "kippt" das Stützrad irgendwann in die Gegenrichtung, mehr oder weniger unkontrolliert.
Dabei entsteht vorübergehend ein ungewisser Schlupf an den Antriebsrädern, und aus ist es mit der Orientierung.

Einzige Abhilfe ist da, jeden Richtungswechsel korrekt voraus zu berechnen.
Grundsätzlich finde ich ein drittes Rad ja auch besser, aber mit nem einfachen Schleifer als drittem Rad hast du das Problem nicht-sowas kann auch rückwärts fahren.

ich weiß nicht, ob das eine oder andere (mit Stützrad oder Schleifer) bei Odometrie auf lange Sicht wirklich von Vorteil oder Nachteil ist. Odometrie ist sowieso derart ungenau bei längeren Fahrten und häufigen Richtungswechseln und ganz besonders ntl auf teilw rutschigem Untergrund, dass hier mindestens ein Gyro oder ein IMU mit eingebautem Kalmanfilter (z.B. CMPS11) zusätzlich zur Odometrie tatsächlich einen Vorteil bei Positionsbestimmung und Navigation bringt. Das Umdrehen des Stützrads bei Rückwärtsfahrt kann dann, wenn es zu einer Richtungsänderung des Fahrzeugs führt, trotzdem sicher detektiert werden, auch wenn es die Odometrie alleine nicht schaffen sollte.