Das ist im Prinzip das gleiche wie du schon bestellt (motortreiber).

Wenn du schon Programmiererfahrung hast wird das das einfachste sein. Von der Zeit wirst du auch nicht länger brauchen, du kannst das ja schon programmieren während die teile geliefert werden und anschließend noch kleinere korrekturen vornehmen. Als stromsensor würde ich eine kleine sensorplatine nehmen oder einen differenzverstärker aufbauen der den Strom über einen shunt misst. Die PWM wandelst du mittels Tiefpass (RC Glied) in eine analoge Spannung.

MfG Hannes