Steuerung Roboter

[i_make_it]

gewisse Teile als "ATMega-komp." bzw "Arduino-Komp." beschrieben werden

Dabei dürfte es wirklich um 3,3V kontra 5V gehen.

Bei digitalen Logikeingängen und -Ausgängen gibt es verschiedene Parameter die einzuhalten sind oder per Anpassschaltung zu übersetzen sind.
Maximalspannung, höchste Spannung die den Wert 0 darstellt, niedrigste Spannung die den Wert 1 darstellt.
https://de.wikipedia.org/wiki/Logikpegel#Standardwerte

Dann gibt es noch zeitliche Paramter für Flankensteilheit und, Durchlaufzeit und Maximalfrequenz von Signalen.

Damit sind reine digitale Schaltsignale erschlagen.
Dann kann ein sendendes system (z.B. ein Sensor) auch noch eine negative Logik haben, also ein 0V Pegel bedeuted 1 und ein High Pegel bedeuted 0.
Oder eine Spannung von - 5V bedeutetd 1 und 0V bedeutetd 0.

Oder ein differentielles Signal von 0V bis +-3V bedeutetd 0 und +- 12V bis +- 15V bedeuten 1.

Das ist bei den üblichen auf Arduino, Raspi etc. zugeschnittenen Sensoren allerdings nicht von Belang.
Gehört aber durchaus in die Gruppe "ALLE".

kann man wirklich ALLE Sensoren/Motoren per Mikrocontroller ansteueren?

Und so ist ja die Frage formuliert.

Die Antwort ist also ein klares JAIN.

Direkt geht nur was die Spannungs, Strom und zeitlichen Paramter des jeweiligen µC's erfüllt.
Per entsprechender Anpassung, geht praktisch alles.
In einer SPS die Schaltgeräte für 380000V steuert ist schlußendlich auch nur ein besserer µC drin.

Hab schon bisschen recherchiert, hab bisher aber nur ne H-Brückenschaltung für die Ansteuerung von Elektromotoren gefunden...

Da hast Du bereits das doppelte der universellen Grundschaltung, der Halbbrücke.

DC-Motor = H-Brücke = 2 Halbbrücken
BLDC-Motor = 3 Halbbrücken
Bipolar Schrittmotor = 2 H-Brücken = 4 Halbbrücken

Jetzt kann man sich entweder einen Stepper Motortreiber, enen BLDC Motortreiber oder einen DC Motortreiber fertig holen oder man holt sich Halbbrücken Bausteine oder baut komplett diskret auf.
Je nach eigenem Anspruch, Zeit und Aufgabenstellung ist alles möglich.
http://homofaciens.de/technics-base-...-bridge_ge.htm

Da so ein Projekt üblicherweise ein Zeitlimit hat und vermutlich keine besonderen Anforderungen einen Selbstbau rechtfertigen, sucht man sich die Passenden Motrtreiber zu den Motoren die man wählt.
Da die Motoren das Gewicht der Motortreiber ja auch bewegen müssen, wählt man also erstmal dicke Motortreiber um deren Masse bei der Ermittlung des Robotergewichts zu benutzen. Wenn nach der Wahl der Motoren leichtere Treiber genommen werden, hat man die Differenz halt als Reserve für Leistung oder weitere Zuladung zur Verfügung.

Selbstständig fahren ohne an Wände zu stoßen (Abstandsmessung mittels Infrarotsensor hatten wir jetzt gedacht)

Je nach Situation kann es sinnvoll sein auch Ultraschall Sensoren zu nutzen, bzw. beide Sensorarten parallel zu nutzen.