Lineare Bewegung

[raze92]

Ich habe beschlossen für unsere Anwendung die Gelenkstellungen vorher zu berechnen und nicht zur laufzeit.

Dein Positionsregler hat eine Zykluszeit z.B. regelt er alle 1ms.
Dann hast du einen Istzustand (Istposition) und den Sollzustand (Sollposition) der innerhalb der Zykluszeit erreicht werden soll.
Wir haben also eine Zeit (Zykluszeit 1ms) und eine Strecke (sollposition minus Istposition)
Geschwindigkeit ist Weg pro Zeiteinheit.
Sprich dein Positionsregler liefert Dir den Sollwert für Deinen Geschwindigkeitsregler und dein Meßsystem (Tachogenerator, Resolver, Drehgeber) liefert Dir den Istwert.
Der Stromregler sorgt dann dafür das auch das notwendige Drehmoment da ist.

Wenn ich es dann über die Zykluszeit berechne, dann muss ja gegeben sein, dass die Interpolationspunkte den selben Abstand haben. Gedacht war, dass in der Beschleunigungsphase und Bremsphase die Interpolationsdichte größer ist.
Ich möchte die Regelung Softwaretechnisch lösen. Bestimme ich dann die Zykluszeit bei der Interpolation und übergebe diese zusammen mit den Rücktransformierten Gelenkstellungen? Dann könnte ich die nötige Geschwindigkeit berechnen und Fahren. Und um das Phasenproblem zu lösen übergebe ich 3, bzw 2, Zykluszeiten für die Phasen.

Kenntnisse zu Regelungstechnik sind vorhanden.