Lineare Bewegung

[i_make_it]

Wie Regel ich die Geschwindigkeit in der PTP-Steuerung des TCP?

Hatten wir schon mal.
Motorregler für NC-Achsen haben Positionsregler, nachgeschaltete Geschwindigkeitsregler und nachgeschaltete Stromregler.

Dein Positionsregler hat eine Zykluszeit z.B. regelt er alle 1ms.
Dann hast du einen Istzustand (Istposition) und den Sollzustand (Sollposition) der innerhalb der Zykluszeit erreicht werden soll.
Wir haben also eine Zeit (Zykluszeit 1ms) und eine Strecke (sollposition minus Istposition)
Geschwindigkeit ist Weg pro Zeiteinheit.
Sprich dein Positionsregler liefert Dir den Sollwert für Deinen Geschwindigkeitsregler und dein Meßsystem (Tachogenerator, Resolver, Drehgeber) liefert Dir den Istwert.
Der Stromregler sorgt dann dafür das auch das notwendige Drehmoment da ist.

wenn man Oszillationen und Überschwingen und Verrecken unter Last kurz vor dem Ziel vermeiden will:

Um das zu vermeiden.

PID-Steuerung

Ist meiner Meinung Nach eine unglückliche Wortwahl, da es nicht um eine Steuerung (Steuerstrecke ohne Feedback) geht sondern um eine Regelung (Regelkreis mit Soll-Ist vergleich und entsprechnder Nachführung) geht.
Eine Steuerhardware oder eine Steuersoftware die PID Regelung enthält, wird in Marketingsprache allerdings mittlerweile gerne als PID-Steuerung angepriesen.

Interessant wäre jetzt zu erfahren wie Dein Wissensstand bei Steuer- und Regelungstechnik ist.
Ein Fachbuch zum Thema wäre z.B. "Elementare Regelungstechnik".
Ein Buch mit dem man direkt in die Softwareimplementierung von Reglern starten kann, wäre "Praxisbuch Regelungstechnik" (von dem es allerdings anscheinend keine Neuaflage gibt)