Lineare Bewegung

[i_make_it]

Wie sieht es bei einer PTP Bewegung aus, wird da auch vorher in die 3 Phasen unterteilt oder Regelt die Beschleunigung jede Achse für sich selbst?

Mit etwas Nachdenken kannst Du Dir das selbst beantworten. (unendlich große Beschleunigung)
Beim Beschleunigen kommt man ja noch damit hin solange Gas zu geben bis man die gewünschte Geschwindigkeit hat.
Renn einfach mal auf eine massive Wand zu und wenn Du dort bist und nicht mit voller Geschwindigkeit dagegen gerannt bist, dann überlegmal was Du gemacht hast.
Du hast entschieden an welchem Punkt du damit anfangen musst zu bremsen, damit du Dir nicht weh tust. Du hast also dein Bahn geplant und beim Abbremsen hast Du geregelt damit deine Verzögerung so passt, das Du genau vor der Wand zum Stillstand kommst. Und weder viel zu weit davor oder zu spät, so das Du Dir weh tust.
Jetzt überleg noch mal was man mit Bahnplanung und was man mit Regelung hinbekommen kann.

Oberallgeier hat Dir eigentlich schon ein elementares Hilfsmittel genannt.

Schau Dir doch mal den "Gelenkarm" Deines eigenen Körpers an. Nehmen wir an, die Faust sei Dein "TCP"

Beobachte mal dich selbst und versuche Dir klar zu werden was Dein Körper so schön automatisch macht.
Setze Dich an einen zu flachen Tisch und male mal ein Quadrat, Dreieck,Kreis ohne das Dein Arm irgendwo aufliegt, also Du freihand alle Gelenke koordinieren musst. Wenn Du ein Rechteck hinbekommst, dann wiederhole das mit geschlossenen Augen und versuche nur über das Körpergefühl die Bewegung nachzuvollziehen.
Dieser Selbstversuch kann sehr lehrreich sein um Regelung und Koordination zu verstehen. Denn Dein visueller Sensor (Augen) ist ja beim zweiten Teil ausgeschaltet. Ein direktes Bahn planen/Bahn regeln "in Process" ist damit nicht mehr möglich.