CAN Bus ist von hause aus nicht echtzeitfähig, zwar kann man durch entsprechende Identifier eine Nachricht priorisieren, aber schon bei der Rückantwort (z.B.: bei Regelkreisen) kann nicht sichergestellt werden innerhalb welcher Zeitspanne die antworten.
Kommt es jetzt noch zu Störungen und Nachrichten schaffen den Annahmetest beim Empfänger nicht, hat man das selbe Problem wie bei Ethernet mit CSMA/CD.
Irgendwann kommt das Paket mal an. aber Echtzeitfähigkeit und somit Regelung ist damit nicht möglich.
Das ginge nur wenn man für jede Achse einen eigenen CAN Bus mit genau 2 Knoten betreibt (Achse und Controller).
Wenn man entsprechend langsam fährt, kann man mit Varinate 1 arbeiten, aber sicher ist man nie wirklich.
Variante 1 ist der zeitgesteuerte Buszugriff (Token passing)
CAN Bus funktioniert aber Bedarfsorientiert.
Also muß man über Prioritäten versuchen das hinzubekommen. Da gibts dann halt die Probleme mit den Antworten wenn man nur einem Knoten erlaubt Nachrichten mit den höchsten Prioritäten zu versenden.
Erlaubt man es allen kann alles durcheinander kommen.
mehr wie PTP wird man da niemals sicher hinbekommen.
Im Idealfall kappt es aber es gibt keine Vorhersagbarkeit für das Timingverhalten und somit keine verlässliche, robuste Regelung über mehr als eine Achse.
Vom Prinzip her kann man übrigens im CAN Bus alle Achsen auf einmal ansprechen. Man benötigt nur eine Nachricht in der die Daten für alle Achsen stehen. Dann müssen alle Achsen sich auch als Empfänger dieser Nachricht fühlen und dann muß jede Achse aus der Nachricht ausschließlich die Daten verarbeiten die für sie bestimmt sind und den Rest ignorieren.
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