Lineare Bewegung

[i_make_it]

CAN Bus ist von hause aus nicht echtzeitfähig, zwar kann man durch entsprechende Identifier eine Nachricht priorisieren, aber schon bei der Rückantwort (z.B.: bei Regelkreisen) kann nicht sichergestellt werden innerhalb welcher Zeitspanne die antworten.
Kommt es jetzt noch zu Störungen und Nachrichten schaffen den Annahmetest beim Empfänger nicht, hat man das selbe Problem wie bei Ethernet mit CSMA/CD.
Irgendwann kommt das Paket mal an. aber Echtzeitfähigkeit und somit Regelung ist damit nicht möglich.
Das ginge nur wenn man für jede Achse einen eigenen CAN Bus mit genau 2 Knoten betreibt (Achse und Controller).
Wenn man entsprechend langsam fährt, kann man mit Varinate 1 arbeiten, aber sicher ist man nie wirklich.
Variante 1 ist der zeitgesteuerte Buszugriff (Token passing)
CAN Bus funktioniert aber Bedarfsorientiert.
Also muß man über Prioritäten versuchen das hinzubekommen. Da gibts dann halt die Probleme mit den Antworten wenn man nur einem Knoten erlaubt Nachrichten mit den höchsten Prioritäten zu versenden.
Erlaubt man es allen kann alles durcheinander kommen.
mehr wie PTP wird man da niemals sicher hinbekommen.
Im Idealfall kappt es aber es gibt keine Vorhersagbarkeit für das Timingverhalten und somit keine verlässliche, robuste Regelung über mehr als eine Achse.

Vom Prinzip her kann man übrigens im CAN Bus alle Achsen auf einmal ansprechen. Man benötigt nur eine Nachricht in der die Daten für alle Achsen stehen. Dann müssen alle Achsen sich auch als Empfänger dieser Nachricht fühlen und dann muß jede Achse aus der Nachricht ausschließlich die Daten verarbeiten die für sie bestimmt sind und den Rest ignorieren.

[raze92]

Die Hauptaufgabe des Roboters wird es sein, Gegenstände an eine Bestimmte Position zu fahren und dort zu halten, so wie das auch ein Mensch Kann und in der ähnlichen Präzision. Aufgaben wie Abarbeitung von Materialien wo eine hohe Präzision gefordert wird, wird der Roboter nicht erfüllen müssen.

[raze92]

Wie sieht es bei einer PTP Bewegung aus, wird da auch vorher in die 3 Phasen unterteilt oder Regelt die Beschleunigung jede Achse für sich selbst?

[i_make_it]

Wie sieht es bei einer PTP Bewegung aus, wird da auch vorher in die 3 Phasen unterteilt oder Regelt die Beschleunigung jede Achse für sich selbst?

Mit etwas Nachdenken kannst Du Dir das selbst beantworten. (unendlich große Beschleunigung)
Beim Beschleunigen kommt man ja noch damit hin solange Gas zu geben bis man die gewünschte Geschwindigkeit hat.
Renn einfach mal auf eine massive Wand zu und wenn Du dort bist und nicht mit voller Geschwindigkeit dagegen gerannt bist, dann überlegmal was Du gemacht hast.
Du hast entschieden an welchem Punkt du damit anfangen musst zu bremsen, damit du Dir nicht weh tust. Du hast also dein Bahn geplant und beim Abbremsen hast Du geregelt damit deine Verzögerung so passt, das Du genau vor der Wand zum Stillstand kommst. Und weder viel zu weit davor oder zu spät, so das Du Dir weh tust.
Jetzt überleg noch mal was man mit Bahnplanung und was man mit Regelung hinbekommen kann.

Oberallgeier hat Dir eigentlich schon ein elementares Hilfsmittel genannt.

Schau Dir doch mal den "Gelenkarm" Deines eigenen Körpers an. Nehmen wir an, die Faust sei Dein "TCP"

Beobachte mal dich selbst und versuche Dir klar zu werden was Dein Körper so schön automatisch macht.
Setze Dich an einen zu flachen Tisch und male mal ein Quadrat, Dreieck,Kreis ohne das Dein Arm irgendwo aufliegt, also Du freihand alle Gelenke koordinieren musst. Wenn Du ein Rechteck hinbekommst, dann wiederhole das mit geschlossenen Augen und versuche nur über das Körpergefühl die Bewegung nachzuvollziehen.
Dieser Selbstversuch kann sehr lehrreich sein um Regelung und Koordination zu verstehen. Denn Dein visueller Sensor (Augen) ist ja beim zweiten Teil ausgeschaltet. Ein direktes Bahn planen/Bahn regeln "in Process" ist damit nicht mehr möglich.

[raze92]

Dass eine Beschleunigung- und Bremsphase geben muss war mir ja klar, ich hatte mich nur gefragt, von wem das berücksichtigen werden soll.

Habe das jetzt so gedacht:
1. Die Gelenkstellungen vom Ziel berechnen,
2. die Gelenke miteinander Synchronisieren, dass sie alle gleich lange brauchen, wie das langsamste Gelenk,
3. und dann jeder Achse mit einem Beschleunigungsprofil versehe. Die Dauer der Beschleunigungs- und Bremsphase halte ich dann auch Synchron zu jeder Achse.

[i_make_it]

1. Die Gelenkstellungen vom Ziel berechnen,

Funktioniert nur, wenn sich die Bewegungsrichtung einer Achse während der Bewegung nicht umkehrt.
Im Extremfall, kann ein Gelenk am Start und am Ende die selbe Position haben muß sich aber bewegen, damit die Ausrichtung des Teils während der Bewegung definiert ist (z.B. Glas Wasser).
So wirst Du auf jede Fall in bestimmten Situationen Probleme bekommen mit A,B,C also der Ausrichtung des Teils das Du handhaben willst.

So langsam komme ich zu dem Schluß, das Dir noch etwas Verständnis bei dem Thema fehlt.
Eventuell hilft es Dir ja wenn Du das visualisieren kannst.

Eine Möglichkeit, wäre wenn Du Dir mal ein paar Potis besorgst.
Bsp.: https://www.amazon.de/20K-Ohm-Pot-Po...words=20k+poti
Und mit etwas Bastelsperrholz einfach mal einen Arm mit den Potis als Achsen (Wellen) baust.
Dann kannst Du z.B. mit einem Arduino Nano
Bsp.: https://www.amazon.de/s/ref=nb_sb_no...s=Arduino+nano
für unter 10€ und der IDE aus dem Web einfach mal jedes Poti als Spannungsteiler aufbauen und die Schleifer an die Analogeingänge hängen. So kannst Du Dir bei verschiedenen Bewegungsabläufen einfach mal die Veränderung der Gelenkstellungen ansehen (z.B. mit dem seriellen Plotter).
Eventuell hilft Dir das die Zusammenhänge und die Konsequenzen verschiedener Herangehensweisen besser zu verstehen.

[raze92]

So wie ich es verstanden bestimmt man bei PTP nur die Gelenktstellungen des Ziel uns alle Gelenkte fahren dann auf dem kürzesten Weg(wenn keine Kollision entsteht) zu ihren Sollstellungen.

Seite 20, Kapitel 3.2
https://homepages.thm.de/~hg6458/Robotik/Robotik.pdf