Nein.
Die Punkte beziehen sich auf die lineare (virtuelle) Bahn.
Deine Gelenke werden dann rein durch die Sollwerte der Achsregelungen gesteuert, die sich durch die inverse Kinematik aus den X,Y,Z,A,B,C Koordinaten des jeweils zur Laufzeit berechneten nächsten Punktes ergibt.

Du errechnest bei der Bahnplanung ausgehend von Startkoordinate Xstart,Ystart,Zstart,Astart,Bstart,Cstart, der Zielkoordinate Xziel,Yziel,Zziel,Aziel,Bziel,Cziel, der Geschwindigkeit Vsoll, der Startbeschleunigung astart und der Bremsbeschleunigung aziel die koordinaten für die beiden Punkte wo die beschleunigte Bewegung in die gleichförmigen Bewegung übergeht und wo die gleichförmige Bewegung in die verzögerte Bewegung übergeht.
Jetzt hast Du drei Streckenabschnitte. Abschnitt 1 wo ausgehend von der Geschwindigkeit 0 für jedes Delta der Position ein Delta bei der Vergrößerung der Geschwindigkeit gilt. Im Abschnitt 2 gilt für jedes Delta der Position das die Geschwindigkeit gleich bleibt und im Abschnitt 3 gilt entsprechend eine Verkleinerung der Geschwindigkeit.
Macht man das nicht, dann kann es die Getriebe, Motoren oder Regler zerreißen, wenn die Antriebe versuchen mit einer (theoretisch) unendlichen Beschleunigung auf die Sollgeschwindigkeit zu kommen.

Wenn Deine Regleung nun z.B.: mit 1kHz läuft, berechnest Du alle 1ms die nächste X,Y,Z,A,B,C Position und per inverser Kinematik daraus die nächsten Achspositionen A1,A2,A3,A4,A5,A6 für jede Achse gibt es einen momentanen Positions Istwert. Und Du lieferst jetzt den Sollwert. Die Positionsregelung jeder Achse gibt dann per Soll-Istwert Vergleich eine Steuergröße an den jeweiligen Motortreiber. Ändert sich dabei die Drehrichtung einer Achse, dann ist das nur für die Achsregelung interessant und für Dich ob das Delta zwichen Istwert und Sollwert kleiner ist als die Grenzwerte des Antriebs. Deshalb hat man üblicherweise bei einer NC Achse eine Positionsregelung, eine nachgeschaltete Geschwindigkeitsregelung und eine nachgeschaltete Stromregleung. alle drei Regelungen haben dabei noch Überwachungen ob Grenzwerte überschritten werden und können so entweder einen Notstop auslösen oder eine Runterskalierung der Sollwerte der anderen Achsen durchführen, so das alle Achsen innerhalb der Betriebsgrenzwerte bleiben und die Bah nnicht verlassen wird.
Bei der Positionsregelung wird meist gestoppt, wenn eine Bahn eine Schutzzone verletzt.
Das dabei trotzdem was schiefgehen kann, merkt man, wenn zwar der TCP (dessen Position man so überwacht) immer im grünen Bereich ist, aber z.B.: der Ellenbogen hinten einmal alles abräumt. (selbst einmal erlebt, wie aus einer vollverkleideten Schleifmaschine ein Cabrio wurde).

Aus dem Grund werden komplette Roboterzellen trotzdem virtuell einmal vorher simuliert und alle Kollisionen der Volumenkörper zeigen dann, das man die Zelle umbauen muß oder die Bahn anders Planen muß.
Nich um sonst sieht man oft Roboter schöne Pirouetten mit einem Teil durchführen. Da get es oft darum, das Kabel oder Schläuche nicht abgerissen werden, oder das Teil nur durch das Drehen kollisionsfrei durch die umgebenden Objekte manövriert werden kann.