Lineare Bewegung

[oberallgeier]

Hi Micha,

für nen Fünfachser (klick) hatte ich mal ne Bahnplanung mit sehr minimaler Mathematik geschreiben:

......Bild hier  

Wenige Stützpunkte zur Bahndefinition, Verbindung durch gerade Linien, Verschleifung der Punktumgebung und Synchronisation der verschiedenen Gelenke um eine möglichst glatte Bewegung zu gewährleisten (lief etliche Jahre in industrieller Umgebung), Parameteriesierung der Bahnkurve und funktionstechnische Doppeldeutigkeiten zu vermeiden.

.. bei der Bahnplanung muss ich schon vorher die 2 Zwischenpunkte der Beschleunigungsphase jedes Gelenks einzeln bestimmen? Dann muss ich schon vorher die Bahn bestimmen um zu wissen wo Richtungsänderungen eines Gelenks auftauchen um dort die Zwischenpunkte der Beschleunigung zu bestimmen ..

Mal etwas ausführlicher (trotzdem viel zu kurz) zu einem möglichen Prinzip: Auf den TCP bezogen kann ein Ausschnitt der Bewegung etwa so aussehen wie hier. Diese Darstellung kannst Du als (parameterisierte) Raumkurve interpretieren oder als Bewegung in einer (Kooridnaten-) Ebene usf. Diesen Ausschnitt hatte ich als planerischen Horizont benutzt. Sobald der TCP beim Punkt L vorbei war, wurde der Horizont geshiftet - L wurde K, M wurde L usf, bis am Ende des neuen Horizontes ein neuer Zielpunkt aus einer Liste eingefügt wurde. Wird das Bild als Darstellung der Bahn auf einer Koordinatenebene benutzt, so kannst Du Dir vorstellen dass Du nun einzelne Vorbeifahrten an Stützpunkten prüfen kannst auf die Geschwindigkeit in dieser Ebene - und die zu einer wahren Geschwindigkeit (insbes linear) im Raum zusammensetzen und mit diesen Werten die erforderlichen Gelenkgeschwindigkeiten (max. Drehzahl der Motoren!). Bei zu hohen Geschwindigkeit wird dann aus dem zulässigen Maximum zurückgerechnet und die Planung korrigiert - Horizontänderung und neue Planung der Kurve um den (neuen) Punkt L bei Laufbo=1. Dann wird die vorberechnete Bahn in zeitlich! gleich lange Abschnitte unterteilt werden die vom Roboter gefahren werden. OHNE Übergeschwindigkeit in den Gelenken, ohne zu hohe Beschleunigungen etc. Hier etwas mehr Text dazu.

Genaueres - und ausführlich(er) - zur Bahnplanung dieses hier.

Natürlich soll/muss immer überlegt werden, FMEA, ob Fehler, z.B. durch Doppeldeutigkeit, Nulldurchgänge, interne Gelenkanschläge etc möglich sind und wie die verhindert werden können. (Hilft Dir das zur klaren Vorstellung oder ist es schon zu aufwendig-kompliziert-etc ? )