Lineare Bewegung

[i_make_it]

Nach meinem Verständnis ist also die Bewegung zwischen den Interpolationspunkte also auch eine PTP-Bewegung.

Da man eine Positions- und Geschwindigkeitsregelung nutzt, theoretisch ja praktisch ist es eine Bahnregleung, da bei einer Graden das Verhältniss der Bewegungsanteile zueinander immer gleich ist und es somit genau 0 Zwichenpunkte gibt.
Eine Steuerung kann mit absoluten Zwichenpunkten arbeiten um zu prüfen ob eine Achse vor oder nachläuft, oder einfach ständig das integral unter einem inkrementellen Delta berechnen und darüber die Regleabweichung klein halten.

gibt es Ansätze zur Berechnung der Gelenkbewegungen um so eine Lineare Bahn zu fahren?

Inverse Kinematik / Direkte Kinematik
https://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik

[raze92]

Danke für die Antwort!
So ganz hab ich das nicht verstanden. Dass man die Gelenkstellungen über Inverse Kinematik ermittelt weißt ich schon.

Wenn die Bahn eine gerade Linie sein soll, dann führt man Zwischenpunkte ein um die Abweichung gering zu halten. Wie aber kann ich sicher gehen, dass zwischen den Punkten es auch eine gerade Linie ist? Klar kann man viele solche Zwischenpunkte nutzen und bei Abweichungen jedes mal nachregeln.

Ich hatte halt die Idee, dass man die Geschwindigkeit aller Gelenke so berechnet, dass die Bahn genau eine Linie ist, ohne unnötig viele Zwischenpunkte zu bestimmten. Aber wie man das genau macht weiß noch nicht. Das bisherige Konzept war, dass man viele Zwischenpunkte wählt und jedes mal kurz vor dem erreichen des Zwischenpunktes den neuen Zwischenpunkt der Steuerung übergibt und Der Roboter dann zum nächsten Fährt. Wie man aber berechnet, dass zwischen den Zwischenpunkten die Bahn nicht PTP sein soll sondern Linear(so war die Idee um zu viele Zwischenpunkte zu vermeiden) versuche ich herauszufinden.

Wahrscheinlich sind meine Gehirnzellen auch nur verknotet.