Lineare Bewegung

[i_make_it]

Nach meinem Verständnis ist also die Bewegung zwischen den Interpolationspunkte also auch eine PTP-Bewegung.

Da man eine Positions- und Geschwindigkeitsregelung nutzt, theoretisch ja praktisch ist es eine Bahnregleung, da bei einer Graden das Verhältniss der Bewegungsanteile zueinander immer gleich ist und es somit genau 0 Zwichenpunkte gibt.
Eine Steuerung kann mit absoluten Zwichenpunkten arbeiten um zu prüfen ob eine Achse vor oder nachläuft, oder einfach ständig das integral unter einem inkrementellen Delta berechnen und darüber die Regleabweichung klein halten.

gibt es Ansätze zur Berechnung der Gelenkbewegungen um so eine Lineare Bahn zu fahren?

Inverse Kinematik / Direkte Kinematik
https://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik