Lineare Bewegung

[raze92]

Bei einer Graden ist die Bewegung für alle beteiligten Raumachsen linear und proportional zueinander (anders als bei einer Kreisbahn).
Wenn man für alle Raumachsen die Steigung hat, benötigt man keine Zwischenpunkte die erreichnet eine Steuerung sich zur Laufzeit dynamisch anhand einer definierten kleinsten Schrittweite, iterativ, bis die Istposition mit der Sollposition (Endpunkt) übereinstimmt.

Das ergibt Sinn. Was ist mit der Orientierung?
Trotzdem muss doch für jeden Schritt eine Rücktransformation erfolgen. Ist das nicht ein ziemlich großer Rechenaufwand? Ist es da nicht schlauer die Gelenkstellungen schon vorher zu berechnen?

Je nach Auflösung der Messsysteme und Antriebe wird das dann entsprechend genau angefahren.

Der verbaute Encoder pro Achse hat eine Auflösung von 14-Bit also ca. 0,02° Genauigkeit. Ich hab leider noch keine praktischen Erfahrung bei der Berechnung der Inverse Kinematik. Die Idee war zur Steuerung ein Minirechner wie Arduino, Raspberry Pi etc. zu verwenden. Schaffen es solche Rechner die mögliche Genauigkeit auszunutzen?

Wenn man sich entscheidet, die Schrittweite zu vergrößern, ist es möglich die maximal mögliche Abweichung zur Bahn zu bestimmen?